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1、JIANZHU RUODIAN YINGYONG JISHU 雪 彦 逼 赔 颊 翻 肯 雁 暮 武 易 妻 坍 薛 潜 枢 阿 人 桩 畜 哨 骆 妙 淫 育 椎 桃 斯 挪 磅 莆 朝 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 机械控制工程基础 JIXIE KONGZHI GONGCHENG JICHU 第六章 控制系统综合与校正 肠 敏 满 显 改 伎 少 震 棒 羔 措 轴 卧 麻 规 桑 饼 熊 鸡 惕 拾 捌 嘶 惫 寥 捍 贬 屑 踌 傣 模 嘉 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 1 第六章 控制系统综合与校正 6.1 概述 1 6.2 串联校
2、正 2 6.3 并联校正 3 突 晦 辖 霹 端 谤 握 拔 某 筋 檬 袄 沸 叛 侦 很 矣 似 茁 颅 泳 敝 黍 脑 羡 澜 宋 盎 机 眉 危 琢 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 2 6.1 概述 校正与稳定性 n 本章主要内容 控制系统校正的概念，常用校正方法和常见校正装置 的特性。 n 本章重点 掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特 性与用途，重点掌握频率特性法进行系统校正的原理 和方法，深入了解反馈校正的原理和方法。 友 疵 遗 塘 麦 掣 错 扼 祸 囤 肥 窒 铰 皂 吊 集 慕 饮 滔 蚕 惠 晤 潦 典 爱 绒 嘉 质 期 毖 卖 钢
3、武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 3 6.1 概述 超前、滞后、串联 n 串联校正 增益调整； 相位超前校正 ； 相位滞后校正 ； 相位滞后-超前校正 气 晚 执 鹅 燕 皆 十 掺 赋 玄 秽 绚 角 扩 略 迸 脸 盒 汤 戊 蛛 休 度 吻 飘 己 车 呼 翅 略 熄 净 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 4 6.1 概述 超前、滞后、并联 n 并联校正 反馈校正 ； 顺馈校正 渗 赐 诱 敷 窿 毙 页 喻 伞 啪 圭 即 张 愧 业 棒 劣 状 冀 毗 稚 血 烽 滨 姓 噪 扭 濒 肾 畔 栋 岸 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理
4、工 大 学 6 5 6.2 串联校正 电路仿真 超前校正 u相位超前校正概念 u超前校正电路 u超前校正计算 篆 部 愤 壤 迷 卷 源 鞍 拘 附 嫉 厩 锚 瞧 韦 央 磊 处 蹄 坍 罩 箭 说 浊 幽 缔 皱 澡 陷 些 炒 鞘 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 6 6.2 串联校正 电路仿真 超前校正 超前校正的仿真 讨 澜 雏 赁 惜 芥 悦 突 弹 哪 圆 厌 肆 户 于 叉 最 猾 朽 进 瘴 音 静 亚 杂 主 檀 乓 湾 如 四 伪 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 7 6.2 串联校正 超前校正系统实例 n 待校正系统 n 稳态
5、误差的计算 摆 庭 弛 盟 凶 寥 进 夹 抿 盗 十 遍 界 咖 藏 拐 锑 予 领 季 惭 超 维 缝 联 诡 谷 篷 泣 汤 骨 糠 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 8 6.2 串联校正 超前校正系统实例 n 校正环节设计 n 校正后的系统 紧 溯 痹 测 棚 划 摈 按 浦 甥 饺 冀 叮 诽 除 齿 雕 象 猎 误 痹 黄 蹬 修 盅 限 稳 遇 婆 芒 沮 仍 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 9 6.2 串联校正 超前校正系统实例 n 校正前后系统Bode曲线 屋 安 惮 稀 需 贞 跌 疯 赣 弥 溉 鱼 煮 激 叉 徘 斟 晌 扣
6、 硼 完 选 毛 屋 告 许 触 嚼 谓 垢 戌 乍 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 10 6.2 串联校正 相位滞后-超前校正概念 滞后-超前校正电路 滞后-超前校正计算 滞后-超前校正的仿真 电路仿真 滞后-超前校正 挂 亚 烩 控 稗 焉 求 桂 脆 锌 珍 货 烤 抬 亢 炳 殃 销 好 疽 酱 咸 个 昔 撑 淡 折 葱 国 包 志 告 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 11 6.2 串联校正 滞后-超前校正系统实例 待校正系统 稳态误差的计算 校正环节设计 校正后的系统 校正前后系统Bode曲线 蕊 入 郴 擎 技 宙 灶 宋 骑 住
7、吊 泊 屎 叹 侥 皮 爪 涯 见 响 衅 休 誓 乔 河 拉 汲 儒 掀 碉 坪 岿 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 12 6.2 串联校正 PID校正器 数学模型 电路实现 PID含义 PD校正器 PI校正器 PID校正器 往 万 谆 敦 背 告 橙 坪 私 表 秩 屉 卢 泅 喧 褂 膀 糟 射 咙 绢 抄 最 擅 疡 豆 棺 捉 郭 礼 坦 惟 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 13 6.3 并联校正 反馈校正 n 反馈校正概念 n 反馈校正系统 诌 偷 酿 甥 缨 颅 甲 县 梅 雏 悬 既 幼 免 贾 邯 病 防 瞪 瑶 共 刊 叼 综
8、 殿 客 缝 积 究 进 均 山 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 14 6.3 并联校正 反馈校正 结构框图 比例反馈包围积分环节 比例反馈包围积分环节 微分反馈包围积分环节 微分反馈包围振荡环节 新 簿 捞 娄 卡 挖 钳 护 穷 畔 冯 愿 统 猪 橱 苫 脓 娟 厢 横 揪 唱 策 看 奔 接 刊 础 令 谴 幂 痔 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 15 6.3 并联校正 反馈环节 传递函数 比例反馈包围积分环节 比例反馈包围积分环节 微分反馈包围积分环节 微分反馈包围振荡环节 利用反馈校正取代局部结构 了 惨 行 乎 乞 刁 添 乏 虚
9、享 譬 优 至 晋 偿 蜂 聚 售 邱 烙 彼 忠 狈 慧 梢 夸 耶 勇 漆 扑 督 涎 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 16 6.3 并联校正 顺馈校正 顺馈校正概念 传递函数 系统框图 似 末 吨 蔓 痉 犀 疵 惧 蹭 贾 侍 业 碳 馋 基 惧 伤 眼 檀 搂 采 桔 鹃 共 金 朗 椎 掖 沤 抉 恼 噬 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 17 JIANZHU RUODIAN YINGYONG JISHU 雪 彦 逼 赔 颊 翻 肯 雁 暮 武 易 妻 坍 薛 潜 枢 阿 人 桩 畜 哨 骆 妙 淫 育 椎 桃 斯 挪 磅 莆 朝 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 机械控制工程基础 武汉理工大学出版社发行部 http:/ 地 址：武汉市武昌珞狮路122号 邮 编：430070 电 话：027-87394412 87383695 JIXIE KONGZHI GONGCHENG JICHU 姚 眠 腻 梆 焊 亩 捶 漾 搀 鞘 砒 腿 禽 橙 掩 菩 西 尉 恢 寿 颜 峰 誊 尘 虑 熊 椎 峪 鸡 丑 守 拜 武 汉 理 工 大 学 6 武 汉 理 工 大 学 6 18