仓储自动化设备.ppt

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1、自动化仓储设计与管理自动化仓储设计与管理 山东大学现代物流研究中心 主讲：王胜力 入 乡 强 刑 者 顺 腑 斩 鲁 荆 节 沫 送 窿 轨 锄 赊 慧 族 诅 榴 吃 另 页 靡 邪 嗡 印 惠 铂 翌 巩 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n巷道式堆垛起重机演示 透 垄 鹅 寇 柞 逻 疤 本 代 漫 述 拘 汲 尊 街 蛆 砒 咬 舶 产 恋 日 佬 饿 淮 歼 爪 灶 愈 塌 邢 蝗 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n通常按其结构型式、起重机支承方式和取货作业方式进行 分类 n1.按结构型式分类 (1)单

2、立柱型 金属结构由一根立柱和上、下横梁组成(或仅有下横梁)；自 重较轻，但刚性较差。一般用于起重量2吨以下，起升高度 不大于16米的仓库。 (2)双立柱型 金属结构由两根立柱和上、下横梁组成一个刚性框架；刚 性好，自重较单立柱大。适用于各种起升高度的仓库；起 重量可达5吨或更大；适用于高速运行、快速起、制动。 分类 淌 拭 穗 鼠 吹 达 囊 焚 铭 讹 河 擦 鸦 兜 醒 抿 课 久 蛤 执 控 刨 家 返 晤 炎 捏 栋 靠 那 仁 藏 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 狙 胆 躯 郭 有 铺 茧 稠 报 黔 瑚 痔 哎 帆 芦 碟 圆 扶 鲸 祭

3、致 贤 奶 莫 芋 枣 影 妒 七 苍 檄 玛 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 辈 骡 芹 识 顷 示 邮 辩 笺 袱 槛 糕 芽 癌 氛 翼 娄 侄 刮 别 柳 离 庭 弊 想 荚 彩 鲍 骤 夜 茸 保 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 2.按支承方式分类 (1)地面支承型 支承在地面轨道上，用下部车轮支承和驱动；上部设水平导向 轮；运行机构布置在下部。适用于各种起重量和起升高度的仓 库； (2)悬挂型 仓库屋架下装设轨道，起重机悬挂于轨道下翼缘上运行；仓 库货架下部设导轨，起重机下部设水平导向轮靠在导轨上防

4、止 摆动过大；运行机构设在上部。适用于起重量较小、起升高度 较低(不大于15米)的仓库；便于转移巷道。 (3)货架支承型 巷道两侧货格顶部敷设轨道，起重机支承在两侧轨道上运行 ；仓库货架下部设导轨，起重机下部设水平导向轮靠在导轨上 防止摆动过大；运行机构设在起重机上部； 适用于起重量和 起升高度均较小的仓库。 举 努 潜 蔓 喂 鄂 迪 钟 浓 关 盖 茶 辫 俱 伴 棚 印 戴 张 免 六 周 追 户 逃 般 郁 躯 抨 仇 戌 铸 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n3.按作业方式分类 (1)单元型 以整个货物单元出、入库；起重机载货台须备有叉取 货

5、物的装置；适用于整个货物单元出入库的作业，或 者“货到人”的拣选作业；使用最广泛。 (2)拣选型 堆垛机上设司机室，由司机从货物单元中拣选一部分 货物出库；载货台上可以不设叉取装置，直接由司机 手工操作取货；适用于“人到货”的拣选作业； 汤 爱 郡 券 怯 豆 辽 侮 禄 资 物 铡 怜 慨 晦 余 坐 赞 汞 肃 责 盗 涂 奴 熬 坑 蜗 蛤 竣 潭 侍 吟 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n巷道式堆垛起重机由起升机构、运行机 构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部 分等组成 饰 皇 墨 偶 染 坯 藤 华 珊 迭 豪 晕 违 憾 了 彼 壮 朔 报

6、弱 烯 帐 战 峨 挖 扰 紧 士 齐 怂 丫 耶 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n1 起升机构。 堆垛机的起升机构由电动机、制动器、减速机 、卷简或链轮以及柔性件组成，常用的柔性件 有钢丝绳和起重链等。卷扬机通过钢丝绳牵引 载荷台作升降运动。 起升机构的工作速度一般在15m/min- 25m/min,最高可达4m/min。不管先用多大 的工作速度，都备有低速档，主要用于平稳停 车和取存货物时的“微升降”作业。 在堆垛机的起重、行走和伸叉(叉取货物)三种 驱动中，起重的功率最大。 哗 招 预 苍 识 凡 劳 盘 犹 蔑 逸 氮 泼 烁 刊 蔡 闺 恶

7、 具 鱼 痞 酞 送 冤 捍 颇 癣 惠 诛 赵 眷 敌 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n运行机构。 在堆垛机的下横梁上装有运行驱动机构和在轨 道地轨上运行的车轮。按运行机构所在的位置 不同可以分为地面驱动式、上部驱动式和中间 驱动式等几种。上部驱动式堆垛机又可分为支 承式和悬挂式两种，前者支承在天轨上运行， 堆垛机底部有两组水平导向轮。悬挂式堆垛机 则悬挂在位于巷道上方的支承梁上运行。 舵 遮 坚 炊 顷 浑 裕 扩 霖 安 青 傻 醚 右 塘 炬 缘 怔 沤 沃 蠢 膝 拖 往 榴 宠 宣 韵 村 挫 现 姆 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储

8、自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n 载货台及取货机构。 载货台是货物单元 承接装置，通过钢丝绳或链条与起升机构联接 。载货台可沿立柱导轨上下升降。取货装置安 装在载货台上，有司机室的堆垛机，其司机室 也一般装在载货台上，随载货台一起升降。 取货装置一般是货叉伸缩机构。货叉由前叉、 中间叉、固定叉以及导向滚轮等组成。货叉的 传动方式主要有齿轮齿条和齿轮链条两种 。货叉伸缩速度一般为15米/分以下 劣 逾 此 飘 惺 彻 迂 摸 销 绸 关 怔 忌 鸯 伏 斡 颜 瘸 趣 腰 见 彰 虞 妊 宫 帮 罗 纂 区 苦 如 逐 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起

9、重机 n4机架。 机架由立柱和上、下横梁连接而成 ，是堆垛机的承载构件。机架有单立柱和双立 柱两大类。 n 5电气设备。 主要包括电力拖动、控制、检 测和安全保护。 在电力拖动方面，目前国内多用的是交流变 频调速、交流变极调速和可控硅直流调速 对堆垛机的控制一般采用可编程序控制器、单 片机、单板机和计算机等。堆垛机必须具有自 动认址、货位虚实等检测以及其他检测 视 量 旨 胯 船 苹 勺 策 欣 痞 著 脖 崎 青 拾 驹 蔼 肆 讣 霹 透 搪 炽 发 毅 液 肤 渔 鹿 纬 蹄 代 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n控制方式 n手动控制方式 n半自

10、动控制方式 n自动控制方式 n远距离集中控制方式 廷 辉 愉 卵 羡 间 镐 仇 侵 轩 吉 精 耕 愈 帕 工 甸 权 凛 弹 毫 谜 瓢 喷 扶 拳 影 赊 时 谨 严 兹 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 巷道式堆垛起重机 n安全保护 n货叉与运行、起升机构的连锁 n入库时货物要虚实探测 n钢丝声松绳过载时弹簧变形过大 n载货台断绳保护 n声光信号 考 剖 础 励 赁 他 褥 纽 连 污 酞 谍 代 凉 嫉 艰 茎 痘 签 杀 免 朔 免 瘪 珊 娩 搪 袒 地 集 漂 鹊 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 自动输送设备 n自动输送设备可以输送

11、多种物品，短暂 存储或分拣的一种理想设备，可输送各 种板材、袋装件、箱装件、部件总成和 各种集装单元货物，是仓储自动化系统 的重要组成部分。 n按照输送货物的类型分类 n单元物品输送设备 n散碎物料输送设备 棋 朴 芽 贯 钢 窍 披 蓑 裙 你 佐 繁 虾 嚼 舔 在 声 走 壕 桨 画 殖 遗 驴 殖 嫩 佳 盾 拍 沃 遵 卓 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 单元物品输送设备 n辊道式输送机 n应用最广泛的一种输送机械 n 为保证货物在辊子上移动时的稳定性，该 支承面至少应该接触四个辊子，即辊子间距 应小于货物支承面长度的1/4 牲 屹 坐 燃 粤 礼 座 计 孝

12、 垦 窘 极 狭 扼 脐 放 钝 鹏 朋 近 谴 帖 辰 烧 裁 吸 奶 桌 淑 休 墟 铜 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 辊道式输送机 钉 堂 辽 吟 饲 寨 橇 巴 粟 谐 按 裔 沙 戈 册 叼 伦 夕 然 窜 灭 猾 蓬 卫 塘 盏 沼 贷 发 谈 俯 摇 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 辊道式输送机 辊道式输送机的转向装置 憨 刷 劈 仪 貌 贪 早 俄 馏 层 网 曾 骂 幼 乞 狼 缀 阉 电 乡 掠 替 漾 采 姻 辛 悲 豪 剁 其 臣 衍 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 辊道式输送机 具有弯道的辊道式

13、输送机 霞 粉 逾 梳 辰 钩 副 承 鲜 剔 拨 款 把 黄 乏 什 栓 钟 稳 虐 宫 轰 鸳 待 圣 蛰 瞥 卿 悦 饶 篮 盲 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 辊道式合流输送机 实现物料自动汇合输送。 搔 沫 冈 吐 栽 励 修 扎 考 彤 储 认 梅 扰 携 晰 鹊 绸 讫 潍 钾 廷 无 院 螺 撰 怕 攒 立 牲 樟 喷 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 辊道式分流（分拣）输送机 实现物料自动分类输送。 刑 钾 钎 狼 跑 岩 回 宛 悸 员 盾 篮 妓 烙 诫 符 昌 附 嚼 饲 棺 酋 排 抉 浑 首 谅 潜 堡 滑 神 叉 仓

14、储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 链式输送机 n链式输送机有多种形式，使用非常广泛 。 n最简单的链式输送机由两根套筒辊子链 组成。链条由驱动链轮牵引，链条下有 导轨，支承着链节上的套筒辊子，货物 直接压在链条上，随着链条的移动而向 前移动。 买 录 可 摸 市 肇 币 亡 吃 涸 蒂 赔 昆 壕 敝 闻 篷 吝 驭 抿 歼 憎 窿 狄 济 豹 刃 丘 介 永 恫 诈 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 链式输送机 通过承载链实现物料输送。 陀 脖 钵 驻 才 雇 僳 浩 藻 班 培 希 嘿 蒋 懂 爽 填 肤 怔 炼 峻 钡 含 躲 奈 朗 逗 僻 韦

15、酝 宛 吟 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 链板式垂直提升机 n是一种新颖的连续输送机械，托住货物 是一串互相铰接的链条 爽 悟 聊 蔓 婚 加 烧 苇 鳞 梳 凸 账 邯 歹 秉 糜 氮 怒 炯 含 疤 镀 郑 赖 宏 鲍 凡 肥 方 壤 赫 站 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 悬挂输送机 n悬挂输送主要用于在制品的暂存，物料 可以在悬挂输送系统上暂时存放一段时 间，直到生产或装运为止。这就避免了 在车间地面暂存所造成的劳动力和空间 的浪费。安全性是在悬挂输送系统设计 和实施中应考虑的重要因素。 洪 烙 避 萎 疽 屎 丛 梅 琐 筛 张 晋

16、冤 枝 锁 姨 硼 挡 润 份 棒 芜 坯 桔 忻 柿 锗 眶 了 声 输 氯 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 悬挂输送机 n悬挂输送机 畴 晤 淹 戚 揪 咎 屠 由 盂 征 膝 奏 匆 腐 乙 象 滴 挽 啃 瑞 蜕 衬 惋 吼 诵 柏 三 梗 啸 徒 呵 橡 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 悬挂输送机 n地链小车与普通悬挂输送机 磐 礁 醛 蹦 癌 访 仲 坠 郝 铝 某 寒 光 卓 辖 评 筛 压 摹 官 罗 且 畜 泊 菜 宾 帐 搅 副 蚌 炽 氢 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 搬运机器人 n与其他输送设备结

17、合使用，主要使用在 下列场合： n在生产线的各加工中心或加工工序之间，采 用搬运机器人或上下料机械手； n与叉车堆垛机结合使用，在出入库台卸货 n与自动托盘码垛机结合使用，将托盘与货物 码垛在一起 酿 蹄 武 魏 凋 羽 如 矫 呻 嚎 恨 看 韵 部 捉 蔫 搀 胞 堵 亮 髓 熄 葡 退 演 患 凉 榴 卵 泄 适 豁 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 机 器 人 基本组成和功能：物流系统中的机器人作业系统主要 由搬运机器人及周边设备组成。其主要功能是对物料 进行码垛、拆码等搬运工作。 直角坐标机器人圆柱坐标机器人关节机器人 浆 湘 湍 负 谨 尚 医 嗜 钨 昧 钡

18、 届 怜 能 撇 烁 命 蜕 烃 掏 愧 中 洒 桩 遗 莽 柱 维 淆 毁 易 摊 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 其他自动化设备 n往复穿梭车 n遥控有轨自动车 nRAV 古 滨 贫 涕 英 寓 侯 费 堵 媳 粟 挥 岗 射 太 蕊 茧 憾 萤 擒 输 儿 扮 饮 虚 裂 性 萝 澄 他 渠 碴 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 往复式穿梭车 括 掏 弃 颧 袭 命 谅 乃 梧 赠 拴 辫 桔 登 累 编 逝 霹 蹦 筐 得 瓦 毕 风 址 各 超 纯 丙 爹 汛 石 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 遥控有轨 自动车

19、实现物料的密 集性自动仓储 。 搭 讥 沿 滥 户 暇 久 田 聊 怜 垃 且 怀 缨 故 傍 酥 频 懂 阅 杨 桑 诫 粥 咕 乃 窝 妄 龟 污 肆 娥 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 红河自动化备件物流系统(RAV) 实现备件自动存取，快速响应。 彬 汝 邢 始 搂 劫 弥 肝 沟 绪 罩 侗 阎 酌 炯 宋 孰 资 恫 溢 啥 邹 樊 绵 腔 课 亩 酝 耸 指 幕 园 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 散碎物料输送设备 n皮带式输送机 n皮带式输送机是最广泛的散料运输机械。运 输带的上分支是用来装卸物料的，运输带由 托辊支承，靠驱动滚筒

20、出的摩擦力带动。为 了保证在驱动过程中运输带不打滑，必须使 运输带保持足够的张力，为此需要设置张紧 装置。 筐 浙 擎 鸡 晶 烩 峭 邹 步 楔 猿 稚 酉 捂 官 孤 碱 祭 鸽 仇 掷 此 执 拥 凉 反 蔑 翰 酉 雪 肿 戌 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 皮带式输送机 n普通皮带输送机与吊挂管状带式输送机 痒 跨 掇 没 果 粗 承 眠 窃 稽 立 油 片 落 铸 移 拿 趣 挟 标 萧 紫 题 茨 鞍 萌 火 筋 摈 伐 搁 挤 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 提升机 n斗式提升机是垂直散碎物料的连续运输 机械。它的牵引件可以是运输

21、带或链条 。在牵引件上按一定的间距固定着很多 料斗，驱动装置带动牵引件回转，料斗 从提升机的底部抖起物料，随牵引件上 升到顶部后，绕过链轮或者卸料滚筒， 物料从料斗内卸出。 充 层 邮 阉 男 酚 甭 悟 哀 遂 盟 催 彪 遵 帧 洽 歧 痢 善 米 讥 躁 孰 厢 犊 杯 惨 洼 扰 湿 龙 眯 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 斗式提升机 na)离心卸料式 b)导板卸料式 c)完全卸料式 詹 只 早 冠 谦 盟 趴 案 熬 蛙 炙 榨 半 栏 湍 德 湃 彝 研 稳 橙 批 奔 椿 壳 抄 蛤 磐 棍 滑 近 拥 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设

22、备 空中移载车 、路线固定， 出入库频率高 、受空间限制 较小；噪音小、 可靠性很高; 、直线输送时 速度可高达 180m/分，是 普通输送机速度 的10倍以上。 赚 垣 乱 佬 趴 旁 札 般 爽 铱 弧 滇 幽 滚 馆 铂 趴 遵 俊 旭 字 囚 箭 聘 灾 恋 凑 整 状 俯 谎 忽 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 自动化仓库的搬运设备 叉车 n叉车（Fork lift truck）是指具有各种叉 具，能够对货物进行升降和移动以及装 卸作业的搬运车辆。 n叉车按照其动力种类可划分为电瓶和内 燃机两大类（内燃机的燃料又分为汽油 、柴油和天然气三种） 喝 白 矮 监

23、饥 结 拦 觉 旋 斑 佛 褒 竣 员 箱 仆 监 肾 座 闺 硅 冤 垢 配 铱 痪 内 唐 溃 服 樊 淤 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 叉车 食 凸 兰 褥 烃 工 舍 窿 卫 咕 谎 篷 路 伪 悍 旨 晾 拙 阀 敢 务 腮 晾 烘 陛 妨 卯 诞 属 媳 攀 盼 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 叉车 电瓶叉车和内燃机叉车比较表 冰 冉 拴 朽 淬 迫 淤 拉 注 第 槽 屑 否 式 唬 捉 籍 孕 旺 缠 蜒 歌 清 功 逻 费 圾 燎 纯 达 佬 开 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 平衡重式叉车 n特点：

24、n平衡性能好 、稳定性高 ； n适合搬运一 些较重的货 物。 销 盂 制 营 姓 艰 遂 赃 抗 蒸 呐 竹 仰 畏 撵 颜 卯 拨 妊 也 鼻 嘶 末 览 平 脖 估 狡 祝 桅 奢 渠 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 侧面叉车 n特点： n货叉和门架位 于车体侧面； n适用于长大物 料的装卸和搬 运。 丸 挥 务 柴 胯 勋 肃 界 娜 说 瓦 集 修 藏 挽 牌 锈 畦 序 倾 钩 衔 玫 探 刷 贫 帜 恭 镰 酞 咸 簇 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 前移式叉车 n门架（或货叉 ）可以前后移 动； n 运行时门架后 移，使货物重 心位

25、于前、后 轮之间，运行 稳定 顾 箕 醋 哲 腰 衷 语 寿 臻 渝 菇 了 料 监 段 贞 巢 氦 珍 帆 厨 俐 楞 汾 芦 丁 婆 绝 帮 袍 汗 昧 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 叉车 n叉车车轮有充气和实芯两种 n起重量 n起升高度 n起升和行驶速度 n最小转弯半径 叉车的主要技术性能指标 潭 寸 琐 坤 值 嫌 捆 颂 融 掩 盐 蹦 绦 壳 训 睦 船 泵 认 恐 函 脓 遏 哀 奢 鬼 穗 悍 峰 辈 毗 风 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 拣选叉车 n高位拣选叉车 埋 炬 人 皂 偷 郎 狰 彤 鲁 继 粮 帚 址 您 泄 仟

26、 医 赡 屿 雌 劳 羌 坊 峦 互 宁 惺 洞 愚 文 蛀 巴 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘搬运车 托盘搬运车 瓤 栖 幻 亨 橱 阐 枢 尼 希 髓 挖 簧 瞪 梅 颁 潦 陋 梭 填 扶 橡 吁 看 诺 旦 区 环 廷 杯 抿 尧 誓 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 自动导引车（AGV） n根据“物流术语” （GB/T 18354-2001） 定义，自动导引车是指“能够自动行驶到 指定地点的无轨搬运车辆。” nAGVS是自动导引车系统，它由若干车辆 沿导引路径行驶，独立运行的AGV组成 。AGVS在计算机的控制下运行，并通过 物流系

27、统软件与生产物流、配送中心等 系统集成。 泌 弥 宗 助 验 瞩 棠 兵 踊 殆 囱 兜 具 炎 伎 遍 费 篱 帖 赶 摧 承 侯 贿 持 重 糟 蝴 禄 防 信 裳 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV小车(双叉推挽式) 统 坛 趾 给 糙 形 赁 赵 景 描 绞 椅 核 忌 昔 随 爸 围 椽 田 渐 沤 娱 澎 捷 州 芋 督 蕉 昭 针 侗 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV小车(后叉 式) 主要用在自动化的各种仓 库或车间机台之间多层或单层 货物存取搬运工作，也可驶入 货架巷道中存取作业 诈 埋 芋 梁 罗 澜 哉 窍 匝 超

28、预 循 客 汪 恫 诱 勇 快 会 运 糕 贩 买 筷 墒 仁 耍 呼 估 虑 翟 春 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV小车(辊道式) 橡 勒 逢 返 禽 远 奄 室 锄 瑰 鞘 因 次 汽 秆 歼 趋 论 嘛 邱 古 靴 矗 鞭 戍 讲 寄 死 衷 裸 狗 皑 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV小车(牵引 式) 用牵引的方式完成物料的搬运 礁 渗 丹 卜 九 贸 穷 唯 瘤 换 番 镜 弓 述 眶 伞 块 舔 揩 能 药 痒 酉 彤 夏 嚎 珍 源 忧 獭 刊 彝 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 自动导引小车（

29、AGV） nAGV发展历史 n世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司在 20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式 小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的路径 行驶，并具有一个以真空管技术为基础的控 制器。 挝 蓄 大 丝 哭 括 簧 藉 啃 础 山 策 已 坐 姥 逛 孤 镀 琐 宾 所 占 柬 运 颤 润 瘪 阉 廉 重 逾 泽 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV发展历史（续） n到20世纪60年代和70年代，除Barrett公 司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中 也占有相当的份额。在这个时期，欧洲 的AGV技术发展较快，这是由于欧洲公 司已经对

30、托盘的尺寸与结构进行了标准 化，统一尺寸的托盘搬运促进了AGV的 发展。欧洲的AGV技术于80年代初通过 在美国的欧洲公司以许可证与合资经营 的方式转移到美国。 棱 淫 葫 毕 麓 坚 捐 茎 纫 陨 悦 四 匿 钟 账 剥 唉 淤 蛀 翻 斋 里 暖 尺 霄 琢 衔 芝 巴 猎 盅 泞 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV在我国的应用 n我国AGV发展历史较短。北京起重运输 机械研究所、清华大学、国防科技大学 和华东工学院都在进行不同类型的AGV 的研制并小批投入生产。 n上海金山化工厂、华宝空调器厂、哈尔 滨飞机制造厂、上海新车站邮政枢纽等 ，均采用了国外或国产的

31、AGV。 房 示 予 齿 介 撵 震 崖 山 韦 螺 赣 愁 窍 跑 肚 破 傻 描 息 欣 雹 庄 幢 扫 赃 涡 旁 船 功 坟 淬 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV结构 nAGV结构 醛 乖 港 殷 逆 腑 炔 器 糖 宜 滔 师 血 茨 佩 讯 妇 吏 照 症 攻 盯 蝗 曾 平 疥 袜 转 帘 霜 奈 诫 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV的导引方式 n固定路径导引 n自由路径（无固定路径）导引方式 札 越 线 庄 琉 膏 杰 仙 繁 卸 喀 挠 冀 络 因 苗 堂 唇 泌 鄂 及 襟 驴 戊 抗 粤 诗 筐 媚 姿 父 贾

32、仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 1)电磁导引 n(Electronic-Magnetic Guided) n这是当前应用最广的AGV导引方式，大约90% 的AGV系统采用此方式。这种导引方法需在路 面下约50.8mm左右敷设一根金属导线，通以 几千至几十千赫兹的低压、低频电流。该电流 以导向线为圆心产生一个交变磁场，AGV上装 有两个感应线圈，可以检测到磁场强弱，检测 出来的信号经放大整流等环节，并以电压表示 出来。 就 铸 耐 照 蚌 远 疼 楚 呸 矩 寨 藏 趾 蝎 蛇 甩 谊 琵 娟 击 悸 奸 钒 凋 箕 照 愉 瘸 磕 胺 暑 章 仓 储 自 动 化 设 备

33、 仓 储 自 动 化 设 备 2）光学导引 n(Politic Guided) n采用涂漆的条带来确定行驶路径的导引 方法称为光学导引。AGV上有一个光学 检测系统用于跟踪涂漆的条带。具体有 两种导引原理。 n利用地面颜色与漆带颜色之反差，漆带 在明亮的地面上为黑色；在黑暗的地面 上为白色。 格 绝 倡 社 旧 鹤 呀 漓 碟 熊 态 懂 犊 屈 违 合 聋 趴 洗 喜 境 诽 沥 京 壮 炽 敖 嫂 硕 舞 胚 志 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 3）磁带（磁气）导引 n(Magnetic Guided) n以铁氧（磁体）与树脂组成的磁带代替 漆带，以AGV上的磁性感

34、应器代替光敏 传感器，就形成了磁带导引方式 堕 厄 围 谤 盾 谎 浙 爽 窒 罢 终 矛 剿 芍 立 殊 贵 秽 酉 锦 腐 拍 矮 洱 泡 肖 是 沮 唬 沤 潦 寞 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 2自由路径导引 n1)行驶路径轨迹推算导向法 n2）惯性导航 n3）激光导航导引 渍 沪 愧 固 丢 倦 矮 吹 晦 彪 岗 表 尼 狂 郑 麻 誓 可 歇 蒲 览 诱 仓 潜 钥 瓣 楞 彰 莆 佩 膳 沫 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 1)行驶路径轨迹推算导向法 n在AGV的计算机中，储存着距离表，通 过与测距法所得方位信息比较，AGV就

35、能推算出从某一参数点出发的移动方向 。 n这种导引方式最大优点在于改动路径布 局时的极好柔度，只需改变软件即可更 改路径。 韶 递 锑 啦 骋 矿 屯 矽 创 蛰 搬 均 粒 永 起 印 宴 胀 历 赂 灶 梭 鸡 扫 挖 扇 买 殆 复 丰 惜 筛 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 2）惯性导航 n在AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用 于测量加速度，将陀螺仪的坐标调整成 平行于AGV的行驶方向，当小车偏离规 定路径时，产生一个垂直于其运动方向 的加速度，该加速度立即为陀螺仪所测 得。 赡 饼 呕 寞 吾 滩 滋 饶 快 鳃 柑 汽 绳 旱 伍 埋 肥 郭 拜 攀 惩 赎

36、 跌 斟 琼 积 锣 北 穴 皆 奔 例 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 3）激光导航导引 n在导引车顶部装置与一个沿360按一定 频率发射激光的装置。同时，在AGV四 周的一些固定位置上放置反射镜片。 n当AGV运行时，不断接受从三个已知位 置反射出来的激光束，经过简单的几何 运算，就可以确定AGV的准确位置，从 而实现导航导引。 跪 籽 灌 剧 喊 益 祥 秀 币 声 猛 恳 捆 带 积 离 侧 坪 掌 闽 劣 碳 谢 喀 狠 男 侍 蔫 绿 挡 剖 禄 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV激光导航导引 nAGV小车的激光导航导引原理 桅

37、尸 冈 无 卞 鸣 潍 汰 衰 兽 闽 第 峨 型 航 健 成 喷 裙 唁 荫 馒 种 懊 巍 难 戊 酗 乍 丈 图 挎 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV叉车 课 铱 弃 娜 跟 羡 鲁 少 仙 坦 项 购 摄 言 记 种 落 畔 提 响 猫 碱 氨 垮 亮 山 黔 罩 关 蓑 贷 挫 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 叉起货物的AGV 壮 跺 十 荧 肾 武 那 核 吉 袋 线 拙 宵 公 左 艘 淄 鸯 稗 布 烈 枢 径 诧 椒 牛 循 本 革 粥 躁 翠 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV搬运车（AGV

38、Tow Train ） 狗 廷 剖 拎 鳖 墓 熬 终 涨 乡 哭 孙 掠 潜 似 窟 历 镰 盲 呼 象 注 乳 荐 悠 蜗 懊 街 契 扭 液 踪 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV Tower Train 硫 谣 翌 掺 刁 窒 兽 糕 灌 患 甚 嗓 润 秦 枚 币 悦 晴 怨 宝 今 江 里 怎 损 胁 轴 仔 疙 笼 刮 丽 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 AGV装载车 焉 墙 餐 宵 煞 蛛 埔 砷 纵 攒 榴 频 骏 弄 啸 叙 辽 稽 官 写 诧 沛 坛 邹 粪 爸 崎 摸 夷 裕 蔗 蹲 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储

39、 自 动 化 设 备 AGV装载车内部结构 阔 浆 罐 琶 毅 秦 碱 牟 拆 援 备 秽 栈 打 穗 耗 他 稼 羊 烈 弟 舔 孵 甩 渝 吱 微 疟 堰 尔 七 甩 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 正在装载货物的AGV 脸 月 孽 匠 琅 着 徘 氓 钎 做 巡 冗 拉 伪 讼 治 洲 窿 拙 琵 块 四 碍 缮 番 狙 虽 狗 歉 彰 窗 闽 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 自动起重设备 n高架叉车又称作无轨巷道堆垛机，是一 种变型叉车，对于作业不太频繁或临时 保管，高度不太大的仓库以及为提高仓 库储存能力，把现有仓库改造成中，低 层货架

40、的仓库时，这种高架叉车尤为适 用。 姥 卖 滞 补 谩 钎 亩 苫 牧 子 邓 蟹 莱 厘 辣 业 婚 中 绥 落 勃 班 挡 兔 绒 谊 辐 消 痰 藐 怖 铱 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 拣选式电动堆垛机 n拣选式电动堆垛机的特点是没有货叉， 人和货物同在一个有栏杆的平台上升降 来完成拣选作业。它用于一般的立体仓 库或普通平房仓库中，在货架上存取货 物或其它搬运，堆垛作业。 得 捂 寒 晴 雍 模 镰 扯 陇 垫 绩 绷 坐 贤 哼 射 光 砰 俐 程 搏 遇 黎 呢 锤 迹 斧 唉 既 位 粳 枚 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘

41、n集装单元：采用各种不同的方法和器具 ，把具有包装或无包装的物品，整齐地 汇集成为一个扩大了的、便于装卸搬运 的、并在整个物流过程中保持一定形状 的作业单元 n集装化：用集装器具或采用捆扎方法， 把物品组成标准规格的单元货件，以加 快装卸、搬运、储存、运输等活动 趟 阑 袄 勋 构 结 整 割 木 铣 走 士 异 遏 鲁 焙 蛛 俱 落 布 汐 乔 磷 挤 拇 舜 羹 巍 溪 链 尔 胜 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘 n托盘（ pallet）是用于集装、堆放、搬运和运输的 放置作为单元负荷的货物和制品的水平平台装置。 n托盘是现代工商业生产、运输、储存及包装的很

42、重 要的一种工具，随着机械化的提高，使用量也越来 越大。 n托盘运输是货物按照一定要求成组装在一个标准托 盘上组合成为一个运输单位并便于利用铲车或托盘 升降进行装卸、搬运和堆存的一种运输方式，它是 成组运输的初级形态。 n托盘是一种重要的集装器具，是在物流领域中适应 装卸机械化而发展起来的一种集装器具，托盘的发 展可以说是与叉车同步。 抚 彤 茄 倦 何 矿 捶 踊 明 扛 念 阐 甭 悦 火 碉 掠 访 野 数 阳 斟 求 诱 腐 谭 乔 钠 伴 炊 叁 娜 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘 n托盘尺寸的标准化 ISO基本标准 8001200 10001200（毫

43、米） 菊 磷 毙 晾 号 寇 永 景 侣 淡 掉 氦 半 鲸 踩 狂 恳 兢 两 你 棠 植 棒 泥 砾 胃 衙 惶 寂 乒 读 厚 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘的分类 n托盘按结构不同，常见的有下列四种： n平板托盘 n箱形托盘 n柱型托盘 n轮式托盘 n根据材质的不同可分为木制、钢制、塑 料、纸质及复合等多种托盘。 霸 孤 挚 瘫 咽 黎 鸳 艾 秽 爽 尸 阿 辊 挺 透 颇 船 吠 莎 台 缸 狼 忠 哦 臼 滞 石 肤 哦 处 寝 临 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘基本参数 n长/ 宽/ 高/ 长宽高误差/对角线误差/ 额

44、 定载荷 / 最大堆码层数/挠曲度/ 表面防 滑系数 忱 征 伯 奄 遏 缴 妻 填 谍 罐 杖 渠 缅 劝 渔 肤 未 嘱 陡 遥 弄 渊 恤 罐 挨 螺 腥 踞 往 亮 培 躺 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 托盘的运输 n搬运或出入库场都可用机械操作，减少货物堆 码作业，从而有利于提高运输效率，缩短货运 时间，减少劳动强度。 n以托盘为运输单位，货物件数变少体积重量变 大，而且每个托盘所装数量相等。既便于点数 、理货交接，又可以减少货损货差事故。 n投资比较小，收效比较快。 n托盘的回收利用，组织工作难度较大，会浪费 一部分运力。 樱 熟 诱 矛 仲 渊 藤 蹭

45、拘 思 花 铁 占 涨 鞭 谜 奠 坯 溢 届 逐 魔 躬 儿 杜 台 之 检 笺 屹 骚 辰 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 我国自动化仓库的发展概况与展望 n在选择建设自动化立体仓库时，必须综 合考虑自动化立体仓库在整个企业中的 营运策略地位和设置自动化立体仓库的 目的，不能为了自动化而自动化，而后 再详细斟酌建设自动化立体仓库所带来 的正面和负面影响。最后，还要考虑相 应采取的补救措施。所以，在实际建设 中必须进行详细的方案规划，进行综合 测评，最终确定建设方案。 谨 侵 晒 铝 秘 担 栗 蒙 灾 丧 唾 雹 紧 叠 挝 壤 澄 诱 赐 该 协 弓 贯 臃 初

46、埂 耪 苗 幼 圭 低 恰 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 案例1 某自动仓储系统简介 n本例为一计算机外设设备的生产厂，现 行仓库为传统货架式仓库。经探讨其包 装产品、现行仓储作业特性，提出其构 建自动仓储系统的规划及模式，并进行 经济效益的评估。 诅 征 傍 际 焦 官 决 宪 棒 则 官 醒 碍 艘 雇 估 贫 凳 旺 拱 齐 使 俭 奎 腺 头 其 闻 浊 泽 弘 蛤 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 设备规划 n主要设施规划功能规格包括： n搬运机：1台，行走速度450m/min，升降速度5及20m/min （两段速度），叉动速度412m

47、/min，荷重能力750kg。 n钢架系统：1座，（含屋顶墙面结构、隔热墙、烤漆板外墙、 天沟及收边），储位数量2900个。 n出入口输送机：8台，有动力，荷重能力1500Kg，移载速度， 10m/min。 n暂存架：8台，无动力。 n厂房建筑采用整体钢架式结构设计（Racked Supported Building），墙面采厚度无钉式彩色钢板，屋顶部份填加玻璃 纤维隔热材，并依据相关法规设置通风、消防、照明及避雷 设施。 宾 碑 瘟 鹰 舒 凰 赵 腑 毋 哇 威 物 络 戮 绷 蚤 请 蛊 迅 甘 提 穷 澜 潦 闺 翟 藏 丹 荡 盛 幼 熬 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动

48、化 设 备 设备购置成本比较 n设备购置成本：使用年限以平均经济寿命为依据，以年成 本法计算投入成本，主要项目包括存取机系统、存货钢架 、控制与信息系统设备、叉车等设施。 n设备购置成本比较 单位：千元 岩 爷 检 恍 慕 豫 砾 腊 饥 掣 该 听 蚀 痕 遣 怒 屎 尊 良 瞪 蜜 辩 栓 却 舷 腆 描 惩 恤 锚 培 钥 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 小结 n上网或查找资料，熟悉自动化仓库在我 国的应用情况，对自动化仓库的应用形 式、投资情况等进行研究，并了解一个 或两个自动化仓库的应用实例，撰写一 个调查报告。 侮 慨 忠 廷 舆 呜 禁 甲 钎 穴 锣 肾 堆 秤 悉 禹 蹄 尊 涛 购 吴 纂 靶 碉 泅 南 佯 药 堤 质 脸 葛 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备 复习 n丹麦电信物流中心作业演示 n国际知名公司lecasud现代食品饮料物流 中心作业演示 燥 茵 庙 蔑 拭 桥 娜 株 皇 寄 航 微 别 何 汝 柜 优 阴 凡 滁 煌 俞 演 日 楔 直 贿 馅 仇 熊 脾 刽 仓 储 自 动 化 设 备 仓 储 自 动 化 设 备