外骨骼机器人PPT课件.ppt

1、外骨骼机器人技术外骨骼机器人技术第三组第三组n n课件制作：陈强课件制作：陈强n n资料提供：李治友、田鹏琪、陈小勇、张红英、资料提供：李治友、田鹏琪、陈小勇、张红英、徐义都、郭章飞、赵云江、庹顺德徐义都、郭章飞、赵云江、庹顺德n n视频提供：邓进浪、冯志钦视频提供：邓进浪、冯志钦从生物学的角度上来讲，一般是把虾、蟹、昆虫等节肢动物节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为 外骨骼，它有保护和支持作用。有时也指软体动物的贝壳和棘皮动物石灰质的板和棘。节肢动物的体表覆盖着坚硬的体壁。体壁由三部分组成：表皮细胞层，基膜和角质层。表皮细胞层由一层活细胞组成，它向内分泌形成一层薄膜，叫做基膜，向外分泌形成厚的

2、角质层。角质层除了能防止体内水分蒸发和保护内部构造外，还能与内壁所附着的肌肉共同完成各种运动，跟脊椎动物体内的骨骼有相似的作用，因此被叫做外骨骼。钢钢铁铁侠侠中中的的可可穿穿戴戴装装甲甲电电影影阿阿凡凡达达中中的的机机甲甲战战士士未未来来警警察察中中的的人人形形装装甲甲电电影影特特种种部部队队之之眼眼镜镜蛇蛇的的崛崛起起中中的的加加速速装装甲甲外骨骼机器人外骨骼机器人概念：概念：概念：概念：外骨骼外骨骼本指本指昆虫昆虫或或甲壳类动物甲壳类动物身体外表的骨身体外表的骨骼，具有支撑和保护作用，骼，具有支撑和保护作用，而军工企业却因此受到启而军工企业却因此受到启发，根据发，根据仿生学原理仿生学原理仿

3、生学原理仿生学原理，利，利用特殊材料制成机械化装用特殊材料制成机械化装置套在士兵身体上，以增置套在士兵身体上，以增强士兵的负重、机动和打强士兵的负重、机动和打击能力。击能力。一旦佩戴外骨骼机器一旦佩戴外骨骼机器人，将成为一名人，将成为一名“超级超级超级超级”士兵，力量将放大士兵，力量将放大1010几倍，几倍，可携载更多的武器装备，可携载更多的武器装备，武器威力增强，防护水平武器威力增强，防护水平提高，同时可克服任何障提高，同时可克服任何障碍，高速前进，不会让士碍，高速前进，不会让士兵产生疲劳感。兵产生疲劳感。外骨骼机器人的设计要求：外骨骼机器人的设计要求：1 1、可穿戴性：、可穿戴性：、可穿戴

4、性：、可穿戴性：外骨骼要具有良好的可穿戴性。不需要经外骨骼要具有良好的可穿戴性。不需要经过专业训练即可非常容易、顺利而快速地穿脱。过专业训练即可非常容易、顺利而快速地穿脱。2 2、可调节性：、可调节性：、可调节性：、可调节性：外骨骼应能适应各种身材的士兵穿着，其外骨骼应能适应各种身材的士兵穿着，其长度及宽度方向都应能调节以适应高、矮、胖、瘦不同的长度及宽度方向都应能调节以适应高、矮、胖、瘦不同的士兵。士兵。3 3、相互干扰小：、相互干扰小：、相互干扰小：、相互干扰小：尽量减小对人体数据的测量，减小人尽量减小对人体数据的测量，减小人与外骨骼的直接接触面，减小之间的相互干扰，从而减小与外骨骼的直接

5、接触面，减小之间的相互干扰，从而减小对人体各方面的限制。对人体各方面的限制。4 4、轻巧：、轻巧：、轻巧：、轻巧：要求外骨骼尽量轻巧、舒适，减小总体质量，要求外骨骼尽量轻巧、舒适，减小总体质量，节省能源。节省能源。5、鲁棒性：、鲁棒性：包括以下几个方面：包括以下几个方面：外骨骼材料要坚固使其能足以负担重物。各执行机构与控制算法要有好的性能，确保外骨骼各项功能准确、可靠、及时地实现。机构强度要足以应付士兵的任何战术动作带来的冲击载荷。6、柔顺、舒适性：、柔顺、舒适性：下肢外骨骼的运动与人腿的运动要具有很好的协调性。其结构、自由度的配置要与人体结构与自由度相匹配。使穿着者感觉柔顺自然，不会有大的干

6、扰，外骨骼脚落地时的冲击要小，尽量让穿着者感觉舒适。7、待机时间：、待机时间：要保证能长时间地提供外骨骼运动的能源供应，能源装置要尽量的轻便，确保士兵长距离行军。8、降低成本：、降低成本：在能够实现功能的情况下尽量降低产品成本。外骨骼机器人的设计结构外骨骼机器人的设计结构外骨骼机器人在人的控制下负重行走,人提供思维、判断、决策和控制能力;外骨骼发挥其强劲的承载能力,人机合一,协调合作,共同完成行军、侦察、单兵作战等任务。因此,它包括外骨骼脚、行走跨步的两条腿、实现转身的腰部、托放行李的后背架,以及能量控制单元等部分(右图为下肢外骨骼总体结构)。n外骨骼设计结构示意图外骨骼设计结构示意图外骨骼机

7、器机器人系统下肢外骨骼机器机器人系统下肢控制原理：其机械结构由与控制原理：其机械结构由与人类同步行走的两条金属的人类同步行走的两条金属的腿、将重力传递到地面的腿、将重力传递到地面的脚、能够实现转身动作的腰脚、能够实现转身动作的腰部以及放置重物的后背托架部以及放置重物的后背托架四部分组成，其中包括传四部分组成，其中包括传感、动力输出装置及执行元感、动力输出装置及执行元件、控制系统以及能源系统件、控制系统以及能源系统等都是实现外骨骼与士兵共等都是实现外骨骼与士兵共同完成负重行军任务所不可同完成负重行军任务所不可缺少的。n外骨骼系统工作原理外骨骼系统工作原理装备外骨骼的士兵在此套系统的帮助下能够轻松

8、实现负重长途行军，跋涉于车辆不易行驶的路面，完成侦察、作战等任务。外骨骼与士兵人机合一，人提供智慧，外骨骼提供承载能力，即所谓的“人在回路中”，充分发挥人与机器各自的优势。外骨骼全身布置了传感器，通过安装在各部位的传感器获得各项数据（包括各种能量及角度以及扭矩等）并传递到中央控制处理器，中央控制处理器经过计算来调整外骨骼的动作，通过驱动装置使其完成与士兵相同的一系列下肢动作。下肢外骨骼工作原理如下图：外骨骼控制方法外骨骼控制方法外骨骼机器人和其他机器人的最大区别在于它的操作者是人，而不是机器，操作者处于回路中，即“人在回路中（ManinLoop）”，操作者与外骨骼具有实实在在的物理接触，形成了

9、一个人机耦合的一体化系统。人机耦合系统的控制目的是使人和机器能够协调地工作。现在世界各国研制的外骨骼机器人控制方法如下：1、操作者控制有些外骨骼中是用于康复中心的，它有外部能源驱动的步态矫正装置。这些装置主要是下肢外骨骼，用于支撑重量，对操作者进行下肢康复训练。这些装置的命令信号一般来自于健康的肢体。例如，由Yano设计的外骨骼中使用了一个开关和地面反作用力传感器，通过操作者的控制，驱动髋关节运动，改变脚底离开地面的距离。这种方法的缺点是，操作者的上肢只能用来发布命令，而不能进行其他的活动，并且操作者必须连续不停地发布命令，不仅浪费了体力，而且操作者的运动也变得很不自然。2、肌电控制1851年

10、法国科学家Dubois-Reymond首次提出肌肉传感的问题，如今，肌电信号（electromyograms，EMGs）模型已经从线性模型发展到非线性模型，广泛应用到肌电传感器的设计和应用中。Rosen研究了基于EMG信号驱动的手臂外骨骼系统。试验表明操作者可以用很小的力就可以操作外部负载。下肢外骨骼中最成功的应用EMG信号的是日本的HAL，HAL采用EMG信号来辨识人的运动意识，它考虑了人腿具有的粘性特性和弹性特性，基于阻抗控制方法研究了HAL的粘性特性的控制，对肌肉的粘弹性特性进行了深入的分析，使得穿上HAL的操作者运动起来感觉非常舒适。肌电传感有其自身的优点和缺点。传感器每次都要贴到人体

11、表面，使用不方便。3、预编程控制有些外骨骼装置通过预先编好的程序来运行，操作者只能进行有限的干预。下肢运动矫正装置用来帮助瘫痪者恢复运动能力。装置的运动轨迹是预先编程设计好的，设计时根据正常人的运动步态来设计并有所改动以适应于矫正装置。有源步态矫正装置有源步态矫正装置是针对那些腿部受到物理损伤的患者设计的，通过预先编好的程序，控制机械关节模拟正常人的行走步态，带动患者运动，帮助患者进行行走训练的康复装置设计了一些预先编好程序的运动，同时，通过安装在脚底的力传感器来计算应该分配在每个关节上的力矩。Colombo的步态矫正器同样是一个位置控制装置，程序控制参数（如步幅、速度）可以根据患者的不同进行

12、调节。所有这些基于程序控制的康复矫正装置都需要患者使用手杖或者额外的辅助框架来保持操作者行走的稳定，而且现的运动形式也十分有限。4、主从控制主从控制一般用于远程机器人操作系统，目的是令远方的机器模拟操作者的动作。为了能连续不断地捕获人体的运动，操作者必须穿戴一套主外骨骼装置。这种方法的目标是通过反馈，控制机器的关节角度跟踪相应的人体的关节角度。这种控制方法不仅要控制终端的位置和方向，而且要控制整个装置的姿态。Hardiman采用的就是主从控制方法，具有30个自由度，用于增强人的负荷能力。内部的外骨骼是“主”，由操作者控制，为外部的“从”外骨骼提供命令。在主从控制方法中，人必须能从初始位置移动到

13、一个期望的位置才能带动外骨骼运动。因此，必须有两个外骨骼：一个是主外骨骼，穿戴在人身上用于记录人的关节角度和肢体环节的位置和方向；一个是外部的从外骨骼，用来模仿人的运动，同时背负负荷。使得系统的设计变得相当复杂。5、直接力反馈控制在机器人力控制系统中可以采用力传感器的反馈信息将机器与其周围环境之间的力维持在一个预先定义的水平。在外骨骼系统中，操作者和外骨骼之间的力也可以被控制，使操作者不会感受到外骨骼的存在。Kazerooni和Hayashibara分别采用了直接力反馈控制方法来控制用于增强人的举重能力的上肢能量辅助臂。控制的目标不是控制人和机器在接触点上的力达到一个预先设定的值，而是控制人施

14、加在负荷上的力成比例的减小。在这种控制方法中，机器用来承载负荷，人则感受到一个成比例下降的负荷。在力反馈控制方法中，人和机器的所有接触点都必须通过力传感器来测量，但实际上却很难实现，因此，力传感器的安装数量和位置就必须经过仔细验证。例如，传感器的数量必须要大于或者等于外骨骼的最大自由度数。传感器的安装位置应该是人们习惯于感受接触力的部位。6、地面反作用力控制广义的地面反作用力（GRF）控制是一种区别于传统的机器人控制方法的控制策略（作用在一点上的广义力包含作用在这个点上的力和通过这个点作用在环节上的力矩）。从直观上来说，在步态过程中，除了重力之外，GRF是惟一一个作用在人身上的外力和力矩，并且

15、这个广义力是在运动过程中推动系统质心移动的惟一力。这使我们联想到是否可以通过控制外骨骼的GRF来控制外骨骼。由于外骨骼的质量特性与人的质量特性相似，所以如果外骨骼的地面反作用力与人的地面反作用力相似，则外骨骼就可以与人同步行走。应用GRF控制律必须测量人的地面反作用力和外骨骼的地面反作用力。且系统所有的运动特性都需要被测量，并且必须精确的知道人和外骨骼的动态模型，这些都是比较困难的。7、ZMP控制新加坡南洋理工大学采用下肢轨迹跟踪和零力矩点ZMP（ZeroMomentPoint）控制的方法设计了一套下肢能量增强外骨骼。通过在人腿上安装的角度传感器测量人体的位置信号，控制外骨骼的腿跟踪人腿的运动

16、轨迹，然后，通过控制外骨骼的ZMP保持外骨骼的稳定。在行走过程中，只有ZMP的轨迹保持在支撑区域，才能保持步态的稳定。在一个完整的步态中，处于单支撑阶段时，支撑脚的GCP就是外骨骼的ZMP，在双支撑阶段时，ZMP的位置是两个支撑脚的位置的函数。在控制过程中通过测量人的ZMP，作为外骨骼的ZMP的参考输入，控制外骨骼的ZMP跟踪人的ZMP。一旦外骨骼的ZMP的偏离人的ZMP，就通过髋关节处的驱动器，控制外骨骼的躯干对外骨骼的ZMP进行补偿，保持其与人的ZMP的一致。缺点是，必须在人体上安装角度传感器，作为外骨骼的位置参考，使用起来不方便。8、灵敏度放大控制 传统的骨骼服机器人需要在操作者和骨骼服

17、之间安置大量的传感器来测量人机之间的交互信息，大大降低了操作者的舒适度。灵敏度放大控制（SensitivityAmplificationControl，SAC）方法则不需要在人机之间安装任何传感器，同时又能控制骨骼服跟随操作者的运动。该方法中，将人施加的力到外骨骼输出的传递函数定义为灵敏度函数，控制的目标就是通过控制器的设计使得该灵敏度函数最大化，则可以实现用很小的力就能改变外骨骼的位置。但是，灵敏度控制方法严格依赖于系统的动态模型，而骨骼服是一个多刚体、多自由度的非线性系统，想要建立其准确的数学模型十分困难。起源：外骨骼机器人的外骨骼机器人的技术起源于技术起源于美国美国19661966年年的

18、哈德曼助力机器人的哈德曼助力机器人的的设想及研发。但是直到设想及研发。但是直到今天这项技术仍处于研今天这项技术仍处于研发阶段，并没有装备军发阶段，并没有装备军队。其中有些技术还没队。其中有些技术还没有完善。例如：能源供有完善。例如：能源供给装置以及高度符合人给装置以及高度符合人体动作的复杂、敏捷及体动作的复杂、敏捷及准确要求的控制系统和准确要求的控制系统和力的传递装置等。目前力的传递装置等。目前世界各国都在大力研发世界各国都在大力研发和试验该项技术。和试验该项技术。世界各国外骨骼的发展状况世界各国外骨骼的发展状况勇士勇士-21-21外骨骼系统，是俄外骨骼系统，是俄罗斯可穿戴式外骨骼机械作罗斯可

19、穿戴式外骨骼机械作战服。战服。20092009年年1010月月2727日，俄日，俄国防部第国防部第3 3中央研究所所长中央研究所所长弗拉基米尔弗拉基米尔 博伊科宣布，博伊科宣布，他们将斥资他们将斥资35003500万美元在万美元在20152015年前开发出年前开发出“勇士勇士-21”-21”可可穿戴式外骨骼机械作战服，穿戴式外骨骼机械作战服，它能让步兵在携带重物的情它能让步兵在携带重物的情况下高速飞奔，在动力耗尽况下高速飞奔，在动力耗尽时快速脱下。这将有效提高时快速脱下。这将有效提高传统步兵的战斗力，并给俄传统步兵的战斗力，并给俄陆军带来革命性转变。陆军带来革命性转变。XOSXOS外骨骼系统是

20、外骨骼系统是Steve JacobsenSteve Jacobsen博士博士的得意之作，是为了创造出超人的士的得意之作，是为了创造出超人的士兵，而由美国国防部高等研究计划局提兵，而由美国国防部高等研究计划局提供了供了10001000万美元的军事研究预算，经万美元的军事研究预算，经过过7 7年秘密研发出来的，代表了机械外年秘密研发出来的，代表了机械外骨骼领域最尖端的技术。这项研究在高骨骼领域最尖端的技术。这项研究在高级研究计划署的资金支持下开始迅速发级研究计划署的资金支持下开始迅速发展。展。XOSXOS的控制思想同伯克利低位肢体的控制思想同伯克利低位肢体外骨骼外骨骼 (BLEEX)(BLEEX)

21、一样，控制系统通过检一样，控制系统通过检测系统和微机系统判断人的下个动作，测系统和微机系统判断人的下个动作，从而决定加给人体多大的助力及速度，从而决定加给人体多大的助力及速度，并且也是通过并且也是通过液压系统液压系统将力传给外骨骼将力传给外骨骼机构，但它是全身武装的外骨骼，利用机构，但它是全身武装的外骨骼，利用附在身体上的附在身体上的传感器传感器，可以毫不延迟地，可以毫不延迟地反应身体的动作，输出强大的力量。但反应身体的动作，输出强大的力量。但目前目前“XOSXOS”有一个重大缺陷，就是有一个重大缺陷，就是XOSXOS还要拖着一条电线才行，而自带的还要拖着一条电线才行，而自带的电池电池只能使用

22、只能使用4040分钟，如果解决这个问题，分钟，如果解决这个问题，相信很快就可以实用化。相信很快就可以实用化。HULCHULCHULCHULC外骨骼机器人：外骨骼机器人：外骨骼机器人：外骨骼机器人：美国美国防务巨头洛克希德防务巨头洛克希德马丁公司测试马丁公司测试新一代新一代“人类负重外骨骼人类负重外骨骼”（HULCHULC）系）系统。该系统是一种模仿人体结构特点设统。该系统是一种模仿人体结构特点设计的外穿型机械骨骼，内部配备有液压计的外穿型机械骨骼，内部配备有液压传动装置和可像关节一样弯曲的结构设传动装置和可像关节一样弯曲的结构设计，不但能够直立行进，还可完成下蹲计，不但能够直立行进，还可完成下

23、蹲和匍匐等多种相对复杂的动作。动力源和匍匐等多种相对复杂的动作。动力源为两块总重量为两块总重量3.63.6公斤的锂聚合物电池公斤的锂聚合物电池,充满电后可保证穿着者以充满电后可保证穿着者以4.84.8公里公里/小时小时的速度背负的速度背负9090公斤重物持续行进一个小公斤重物持续行进一个小时。而穿着外骨骼的奔跑冲刺速度可达时。而穿着外骨骼的奔跑冲刺速度可达到到1616公里公里/小时。小时。HULCHULC装备有更加先进装备有更加先进的软件、并采用适用度更广的设计。这的软件、并采用适用度更广的设计。这种外骨骼系统可配备不同型号的装甲钢种外骨骼系统可配备不同型号的装甲钢板、板、制冷制冷制冷制冷/加

24、热系统加热系统加热系统加热系统和传感器。性能先和传感器。性能先进，但进，但HULCHULC系统的控制并不复杂，先进系统的控制并不复杂，先进的便携式微型计算机可以让这种外骨骼的便携式微型计算机可以让这种外骨骼与士兵们的运动保持协调一致与士兵们的运动保持协调一致。大力神可穿戴式外骨骼该項目由该項目由法國武器裝備總署法國武器裝備總署法國武器裝備總署法國武器裝備總署制制定，這種外骨骼能夠輔助士兵定，這種外骨骼能夠輔助士兵增強其在戰場上的負重能力和持增強其在戰場上的負重能力和持久作戰能力。獨特之處在於不採久作戰能力。獨特之處在於不採用無線電控制，系统能夠自動探用無線電控制，系统能夠自動探測到肢體運動，隨

25、後根據支持意測到肢體運動，隨後根據支持意圖代替穿戴者執行這一動作。與圖代替穿戴者執行這一動作。與其他競爭項目不同的是，大力神其他競爭項目不同的是，大力神外骨骼採用專利技術，具備出色外骨骼採用專利技術，具備出色的性能的性能 ，使用者可攜帶，使用者可攜帶100100千克千克重物，其電池可使穿戴者以重物，其電池可使穿戴者以4 4千米千米/小時的速度行進大約小時的速度行進大約2020千米。該千米。該外骨骼的應用範圍廣泛，包括：外骨骼的應用範圍廣泛，包括：幫助消防隊員、特種部隊和步兵幫助消防隊員、特種部隊和步兵將重物運送至指定地區；在醫療將重物運送至指定地區；在醫療領域為殘疾患者提供幫助；在建領域為殘疾

26、患者提供幫助；在建築和後勤領域用於運送重物。築和後勤領域用於運送重物。救援机器人救援机器人T52 T52 EnryuEnryuT52 Enryu 重量近5吨，身高达到3米。它非常强劲，可以帮助救援人员清理路面上的碎片。T52 Enryu 可以在任何灾害的救援工作中派上用场，例如地震。它靠液压驱动，也被称之为“超级救援机器人”，能举起近1 吨的重物，机械臂则可以完成所有类型的动作。T52 由日本公司Tmsuk于1994 年3 月设计，而后在长冈技术科学大学接受测试。测试中，它成功从雪堆上举起一辆汽车。外骨骼机器人套装外骨骼机器人套装外骨骼机器人套装外骨骼机器人套装日本筑波大学日本筑波大学Cybe

27、rnicsCybernics实验室实验室 ，总部，总部位于东京东北部，以研发机器人为主要位于东京东北部，以研发机器人为主要业务。先前，它推出过一款帮助人行走业务。先前，它推出过一款帮助人行走的外骨骼机器人套装，的外骨骼机器人套装，20112011年年1111月日月日推出升级款推出升级款“混合协助肢混合协助肢”，即。，即。一份企业声明说，这一套装可以帮助核一份企业声明说，这一套装可以帮助核能工作人员更轻松地行走、工作，后者能工作人员更轻松地行走、工作，后者在强辐射环境下往往需要身穿公斤在强辐射环境下往往需要身穿公斤重的钨材料防辐射服。重的钨材料防辐射服。这款套装中的传这款套装中的传感器可以监测人

28、体大脑传递给肌肉的电感器可以监测人体大脑传递给肌肉的电信号，从而预见和支持人体的行动。信号，从而预见和支持人体的行动。“新新款机器人套装可以承受钨材料防款机器人套装可以承受钨材料防辐射服的重量，帮助穿着者在不感觉到辐射服的重量，帮助穿着者在不感觉到负担的状况下工作，降低在严酷环境下负担的状况下工作，降低在严酷环境下工作的风险，使人们可以在灾难之初展工作的风险，使人们可以在灾难之初展开修复行动。开修复行动。”尚不知晓这一新款套装尚不知晓这一新款套装是是否会用于福岛第一核电站清理工作。但否会用于福岛第一核电站清理工作。但是先前，这家企业已把老款套装租借给是先前，这家企业已把老款套装租借给了上百家医

29、院和其他福利机构。了上百家医院和其他福利机构。外骨骼机器人技术的未来展望外骨骼机器人技术的未来展望 ：人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、民用民用(工程、救援等工程、救援等)、医疗医疗。可以说助力机器的本质就是将人类可以说助力机器的本质就是将人类本身的力量和动作速度放大几倍甚至上千倍。本次探讨的外骨骼本身的力量和动作速度放大几倍甚至上千倍。本次探讨的外骨骼机器人技术是这个本质的直接体现，结合现在的研究进展和人类机器人技术是这个本质的直接体现，结合现在的研究进展和人类的生存需要，我们可以展望将来的技术发展要达到助力设备就

30、像的生存需要，我们可以展望将来的技术发展要达到助力设备就像我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍，我们人类穿戴的衣服一样不仅不会对人了本身的动作构成阻碍，还能根据人的大脑还能根据人的大脑意识意识将人的目标动作（力量及将人的目标动作（力量及速度速度）放大到需）放大到需要的目标值，比如人自身不能抬起一辆小型汽车，但穿戴外骨骼要的目标值，比如人自身不能抬起一辆小型汽车，但穿戴外骨骼服装后单独的个体就能顺利的举起这辆汽车，并且还要能举着它服装后单独的个体就能顺利的举起这辆汽车，并且还要能举着它走或跑着运动起来。将来应用的领域，由可以看出，未来的外走或跑着运动起来。将来应用的领域，由可以

31、看出，未来的外骨骼助力装置能应用在包括军事、矿产、工业、医疗等等很多方骨骼助力装置能应用在包括军事、矿产、工业、医疗等等很多方面，由于未来需要人体的机能不断提升，甚至要远远超越自身极面，由于未来需要人体的机能不断提升，甚至要远远超越自身极限，外骨骼助力设备会显得格外重要，最终成为必不可少的产品。限，外骨骼助力设备会显得格外重要，最终成为必不可少的产品。目前在我国，针对外骨骼技术的目前在我国，针对外骨骼技术的研究处于起步阶段，但起点高，研究处于起步阶段，但起点高，发展比较迅速。其中，清华大发展比较迅速。其中，清华大学、浙江大学、上海交通大学、学、浙江大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、西安交通大

32、哈尔滨工业大学、西安交通大学、天津大学、河北工业大学、学、天津大学、河北工业大学、中科院合肥智能机械研究所等相中科院合肥智能机械研究所等相关科研机构，正在开展外骨骼技关科研机构，正在开展外骨骼技术相关研究工作。浙江大学流体术相关研究工作。浙江大学流体传动与控制国家重点实验室从上传动与控制国家重点实验室从上世纪世纪9090年代开始致力于人机一体年代开始致力于人机一体化理论研究，并逐步衍生出人机化理论研究，并逐步衍生出人机智能柔性外骨骼技术研究，研制智能柔性外骨骼技术研究，研制了气动下肢助力外骨骼，卒中和了气动下肢助力外骨骼，卒中和偏瘫病人上肢、下肢运动康复训偏瘫病人上肢、下肢运动康复训练外骨骼系统等。练外骨骼系统等。