1、Q/LB.XXXXX-XXXXICS 23.020CCS B 34 45广西壮族自治区地方标准DB 45/T XXXXXXXX糖厂用高压清洗机器人通用技术规范General Technical Specification for High Pressure Cleaning Robot System in Sugar MillXXXX - XX - XX发布XXXX - XX - XX实施广西壮族自治区市场监督管理局发布DB 45/T XXXXXXXX前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件
2、的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由广西壮族自治区糖业发展办公室提出并归口。本文件起草单位：广西机械工业研究院有限责任公司。本文件主要起草人：张培铭、吴湘柠、廖建敏、陈成刚、傅泰鑫、陈涛、覃庆武、张美义、麦冬、苏聪、农志强、宋建雄、孙富森、甘迪宁、季天裕、梁海靖、梁丽、周利。8糖厂用高压清洗机器人通用技术规范1 范围本文件规定了糖厂用高压清洗机器人通用技术规范的术语和定义、型号、型式、设备组成、基本参数及工作条件、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本文件适用于糖厂中使用的带动高压水枪往复运动以实现对加热管自动清洗的机器人。2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规
3、范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 191 包装储运图示标志GB 2894 安全标志及使用导则GB/T 3805 特低电压 (ELV) 限值GB 4208-2017 外壳防护等级(IP代码)GB 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第一部分：通用技术条件GB/T 7932 气动系统通用技术条件GB/T 8896 工业机器人 验收规则GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第一部分：机器人GB/T 12642 工业机器人 性能规范及试验方法G
4、B/T 12643 机器人与机器人装备 词汇GB/T 12644 工业机器人 特性表示GB/T 13306 标牌GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1 糖厂用高压清洗机器人（简称清洗机器人）带动高压水枪往复运动以实现对加热管实现自动清洗的机器。3.2 高压水枪由高压管、枪头和连接件组成，高压管一端连接枪头，另一端通过连接件连接高压清洗机。4 型号、型式、设备组成、基本参数及工作条件4.1 型号清洗机器人型号编制规则如图1所示。图1 清洗机器人型号编制规则示例： QG-Z2500ZD，作业半径，单机作业，多机作业，表示单枪直角坐标清洗机器人
5、使用在蒸发罐上，第一次设计。4.2 型式4.2.1 按作业环境分为：蒸发罐（Z）、加热器（J）4.2.2 作业半径，4个数字表示，单位为mm4.2.3 按坐标形式分为：直角坐标（Z）、极坐标（J）4.2.4 按同一机架上高压水枪数量分为：单机（D）、多机（DX，X依次用数字2、3、4.表示）4.3 设备组成设备由伺服定位系统和高压水枪冲洗装置组成。4.4 基本参数基本参数包括： 线速度：m/s； 电压、总功率：V、KW； 外形尺寸：长宽高（mm）； 气源压力：MPa； 最大清洗长度：mm。4.5 工作条件4.5.1 电源电压与额定电压的偏差应保持在10的范围内。4.5.2 气源应清洁、干燥，
6、气源压力为0.5 MPa0.7 MPa。4.5.3 工作环境温度045，湿度0100。4.5.4 人工在罐内安装设备时，保障罐内空气畅通。4.5.5 对于较难清洗的加热器积垢应进行煮水等前期处理。4.5.6 与清洗机器人配套的高压清洗机及其管路应满足相关安全标准。4.5.7 加热管积垢后的最小直径应不小于高压水枪最大外径2 mm。5 技术要求5.1 一般要求5.1.1 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2 制造清洗机器人所用的材料及外购元器件、部件在入厂时需经检验部门检验合格方可使用。5.1.3 应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可提供用户选购的高压水
7、枪装置。5.1.4 应运转平稳、运动零部件动作应灵敏、协调、准确、无卡阻和异常声响。5.1.5 气路应通畅，控制灵活不应有泄露。5.1.6 适应高压水压力应达到50 MPa100 MPa。5.1.7 清洗机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、使用维修说明书等技术文件及产品检验合格证。5.2 外观要求涂漆和喷塑层及经表面处理的零件应平整光滑、色泽均匀，无明显的划痕、污、流痕、气泡、起层、锈蚀等缺陷。5.3 性能要求5.3.1 当蒸发罐周边开有200 mm以上的导流槽，在无中心降液管，大于圆周半径270 mm的区域或有中心降液管，距离氨气管圆周径向方向100 mm以外区域的条件下
8、清洗覆盖率应达到100，不漏冲。5.3.2 开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应可靠。5.3.3 在空载时，噪声声压级应65 dB（A）测量定。5.3.4 设备安装完毕，主机复位应一致。5.3.5 清洗速度/清洗次数可调节。5.3.6 系统软件应该具备故障诊断功能。5.3.7 可显示已清洗列管和未清洗列管。5.3.8 喷嘴可适配。5.4 电气安全要求5.4.1 安全应符合GB 11291.1的规定。5.4.2 在潮湿环境中工作的设备用电电压要求符合GB/T 3805的规定，使用的电压必须为36 V以下的安全电压。5.4.3 操作机、控制装置、动力源都必须有接地点，若不能明显表明的，应在其附
9、近标注明显的接地符号“”。5.4.4 所有外露可导电部分都应按GB 5226.1-2019中8.2.1要求连接到保护联结电路上。5.4.5 接地端子或接地触点与接地金属部件之间的连接应具有低电阻值，其电阻值应不超过0.2 。5.4.6 动力电路导线和保护连接电路间施加500 Vd.c时测得的绝缘电阻应不小于1 M。5.4.7 电气设备的所有电路导线和保护联结电路之间应接受至少1 s时间的耐压试验。5.4.8 电路控制系统应符合GB 5226.1-2019的要求，安全可靠、控制准确，各电器接头联接牢固并加以编号：操作按钮应灵活；指示灯显示应正常：应有急停装置，急停操作器的有效操作终止了后续命令，
10、该命令在其复位前一直有效。5.4.9 清洗机器人电控柜、电气箱本体以及柜箱体外部的电气设备的防护等级应不低于GB 4208-2017中的IP67。5.4.10 当供电电网电压波动在额定电压的-1510范围内、频率为50 Hz时，应可正常使用。5.4.11 在受到射频干扰和磁场干扰时，应可正常使用。具体参数按产品标准的规定执行。5.5 机械安全要求5.5.1 安全防护应符合JB 7233的规定。5.5.2 应有清晰醒目的操纵、润滑等安全警示标示，安全标志应符合GB 2894的规定。5.5.3 齿轮、皮带等运动部件裸露时应设置防护罩。往复运动机构应有极限位置的保护装置。5.5.4 螺栓、螺母等紧固
11、件以及各零部件应可靠固定，防止松动，不应因震动而脱落。5.5.5 对人员进入存在风险的高压水区域，应在工作区外设置安全防护装置。5.5.6 高压水枪必须有限位防护装置，确保高压水枪始终在清洗机器人内。6 试验方法6.1 试验条件6.1.1 试验环境温度范围应为045。6.1.2 试验用加热管应与最终应用现场的加热管相同或类似。6.2 一般要求检查6.2.1 主机复位一致性检查装配完成后，均应做主机复位一致性检查,启动设备,按主机复位功能按钮,查看复位后的主机是否在设定的一致坐标位置，如不一致，检测出位置偏差，并修正。6.2.2 空运转试验装配完成后，均应做空运转试验，连续空运转时间应不小于2
12、h，高速和低速各1 h，检查机器运行情况，应符合5.1.4的规定。6.2.3 主机密闭性试验将主机置入浸水箱，主机底部到水面的距离至少为1 m，浸泡60 min，浸泡后检查电控柜的密封情况，以完全没有水进入视为合格。6.2.4 气路密封性检查用脱脂棉在启动元件的密封件周围轻轻拭擦，观察脱脂棉上有无油渍。将肥皂水或洗涤液涂抹在启动元件的密封处，观察是否漏气。6.3 外观质量检查 目测检查清洗机器人外观质量，应符合5.2的规定。6.4 性能试验6.4.1 清洗能力试验 正常工作条件下，以额定速度连续运行2 h（用户验收时运行8 h以上），统计完成清洗指定长度加热管的数量，按公式（1）计算清洗能力。
13、V=M2()式中： V清洗能力，单位为根管每小时（根管/h）；M2 h完成清洗加热管的数量，单位为根管。6.4.2 噪音测试 在连续工作过程中，清洗机器人的噪音按JB/T 7232规定的方法进行测量，其噪音值应符合5.3.3的规定。6.5 电气安全试验6.5.1 用绝缘电阻表按GB 5226.1-2019中18.3的规定测量其绝缘电阻，应符合5.4.6的规定。6.5.2 在切断电气装置电源，从空载电压不超过12V（交流或直流）的电源取得电流，且该电流等于额定电流的1.5倍或25 A（取二者中较大者）的情况下，让该电流轮流在接地短息的与每个易触及金属部件之间通过。测量接地端子与每个易触及金属部件
14、之间的电压降，由电流和电压降计算出电阻值，应符合5.4.5的规定。6.5.3 用耐压测试仪按GB 5226.1-2019中18.4的规定做耐压试验，最大试验电压取两倍的额定电源电压值或1 000 V中较大者，应符合5.4.7的规定。6.6 其它安全检查6.6.1 检查各个安全防护装置或开关，其固定应可靠，动作应灵活，开关信号回路应正常。6.6.2 机械安全应符合5.5的规定。6.6.3 材质报告和质量合格证明书应符合5.1.2的规定。7 检验规则7.1 检验分类 清洗机器人的检验分为出厂检验和型式检验，检验项目、要求、试验方法按表1中的规定。表1 检验项目序号检验项目检验类别要求试验方法型式检
15、验型式检验1电气安全试验5.46.5表1 （续）序号检验项目检验类别要求试验方法型式检验型式检验2空运转试验5.1.46.2.23气路密闭性检查5.1.56.2.44清洗能力试验5.3.16.4.15主机复位一致性5.3.46.2.16噪音测试5.3.36.4.27机械安全检查5.56.6.28外观质量检查5.26.39产品标牌及技术文件8.15.1.77.2 出厂检验 每台清洗机器人均应做出厂检验，检验合格后方可出厂。7.3 型式检验7.3.1 有下列情况之一时，应进行型式检验： 老产品转厂生产或新产品试制定型鉴定； 正常生产后，如材料、结构、工艺有较大改变，可能影响清洗机器人性能； 正常生
16、产时，积累一定产量后或每年定期进行一次检验； 清洗机器人长期停产后恢复生产； 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异； 国家质量监督机构提出型式检验要求；1.1.1 型式检验应按表1进行。检测项目全部合格为型式检验合格。在型式检验中，若电气系统的保护连接电路的连续性、绝缘电阻、耐压试验有一项不合格。即判定为型式检验不合格。其它项目有一项不合格，应加倍复测不合格项目，仍不合格的，则判定该差评型式检验不合格。8 标志、包装、运输与贮存8.1 标志清洗机器人应在明显的部位固定标牌，标牌尺寸和技术要求按GB/T 13306的规定执行。标牌上至少应标出下列内容： 产品型号； 产品名称； 产品主要技术参数；
17、 产品执行标准； 制造日期和出厂编号； 制造单位名称。8.2 包装8.2.1 运输包装应符合GB/T 13384的规定。8.2.2 包装前，必须将其活动部分固定牢靠。8.2.3 清洗机器人及其他装置与包装箱应固定牢靠，适应运输装卸的要求。8.2.4 控制装置应单独包装。8.2.5 包装箱应有可靠的防潮措施。8.2.6 随机专用工具及易损件应包装并固定在包装箱中。8.2.7 技术文件应妥善包装放在包装箱内，内容包括： 产品合格证明书； 产品使用说明书及安装图； 随机备件、附件及其清单； 装箱清单及其他有关技术资料。8.2.8 包装箱外表面应清晰标出发货及运输作业标志，并应符合GB/T 191的有关规定。8.3 运输与贮存8.3.1 运输过程中应小心轻放，不允许倒置和碰撞。8.3.2 应贮存于干燥通风、无腐蚀性气体的场所。
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