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1、2013-2014学年第2学期期中考试试题 课程名称 机器人学 任课教师签名 曾祥进 出题教师签名 审题教师签名 刘昌辉 考试方式 （闭）卷 适用专业 11级智能专业考试时间 （120）分钟姓名： 学号： 班级： 题号一二三四总分得分评卷人答题卷（请将答案写在答题纸上）一、填空题(3X5=15分)1.机器人一般由_、_ _ _ 四大部分组成 2. 机器人要操作任意姿态，必须拥有_个自由度， 若在障碍环境下，则需要_自由度3. 机器人的正动力学是描述_和_关系的4.对于一般机器人而言，它有_ _ _ _的控制性能的要求5. 智能机器人应具备以下四种机能_ _ _ _二、简答题(410=30分)1
2、. 简述用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤。2. 机器人逆运动学是描述机器人什么问题之间的关系？其注意点是什么？3. 机器人的传感器分为哪几种，请给出来并说明各种传感器的应用点。 三、计算(215=30分)1. 点矢量v为10.00 20.00 30.00T，相对参考系作如下齐次坐标变换：写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。2. 初始状态下运动坐标系（X1，Y1，Z1）与固定参考坐标系（X，Y，Z）一致，求固定在该运动坐标系上点P（2，7，5）依次经过下列变换后相对固定参考坐标系的坐标（1）绕Y轴旋转90（2）再绕X轴旋转90（3）再平移3，6，-5四 设计题 （25分）1. 三自由度机械手如图所示，臂长为l1和l2，手部中心离手腕中心的距离为H，转角为q1、q2、q3，试建立杆件坐标系，并推导出该机械手的运动学方程。图