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陀螺仪原理 凡是绕回转体的对称高速旋转的物体都可称为 陀螺。 把高速旋转的陀螺安 装在一个悬挂装置上， 使陀螺主轴在空间具有 一个或两个转动自由度 ，就构成了陀螺仪。 陀螺仪有两个最主要的特征稳定指向性和 进动性。 稳定指向性（定轴性）：当转子绕其主轴 高速旋转是，不论陀螺仪的底座如何倾斜 或摇摆，陀螺仪主轴将在惯性空间保持方 位不变。 进动性：在外力矩的作用下，陀螺仪主轴 转动方向与外力矩方向垂直，叫做陀螺仪 的进动性。即若外力矩施加于外环轴，陀 螺仪将绕内环轴转动，施加于内环轴将绕 外环轴转动。 微分（速率）陀螺仪工作原理 当载体绕Y轴有角速度时，载体将在Y轴上产生力 矩My。在My的作用下，使陀螺仪做趋向外力矩的 进动，即陀螺仪绕X轴转过角，此时弹簧会在X轴 产生力矩，同理弹簧力矩 又使陀螺仪产生绕Y轴的进 动。随着角增大，弹簧力 矩也逐渐增大。稳态时， 弹簧力矩所造成的进动角 速度和旋转角速度一致， 此时弹簧力矩k与陀螺力 矩H相平衡，可得： 积分（转角）陀螺仪工作原理 积分陀螺仪时用来测量运动体转角的单自由度陀 螺仪。 当载体绕Y轴有角速度时，载体将在Y轴上产生 力矩My。在My的作用下，使陀螺仪做趋向外力矩 的进动，当框架有转 动角速度 时，阻尼装 置将产生一个与其成正 比的阻尼力矩Mc。当 动角速度和载体旋转角 速度相等时，阻尼力矩 和外力矩相等，有：