PLC电气控制系统程序设计【稻香书屋】.ppt

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1、清华大学电机系电工学教研组唐庆玉2003年10月16日编版权所有禁止盗版剽窃,PLC电气控制系统程序设计,1,学习幻灯,什么是PLC ?,PLC 是一种专门用于工业控制的计算机。,早期的PLC是用来替代继电器、接触器控制的。它主要用于顺序控制，只能实现逻辑运算。因此，被称为可编程逻辑控制器（Programmable logic controller，略写 PLC ),随着电子技术、计算机技术的迅速发展，可编程控制器的功能已远远超出了顺序控制的范围。被称为可编程控制器（Programmable controller，略写PC)。为区别于Personal Computer (PC)，故沿用PLC

2、这个略写。,2,学习幻灯,PLC应用领域,机床电器 纺织机械 塑料机械 包装机械 烟草机械 冲压机械 铸造机械 运输带 食品工业 化学工业 陶瓷工业 环保设备 电力自动化设备 电梯 中央空调 真空装置 恒压供水系统 各种电机 各种电磁阀,3,学习幻灯,1. 抗干扰、可靠性高。 2. 模块化组合式结构，使用灵活方便。 3. 编程简单，便于普及。 4. 可进行在线修改。 5. 网络通讯功能，便于实现分散式测控系统。 6. 与传统的控制方式比较，线路简单。,优点,4,学习幻灯,PLC的结构和工作原理,一、 PLC结构示意图,5,学习幻灯,二、各组成部分的作用,2. 存储器,1. CPU,(1)从程序

3、存储器读取程序指令，编译、执行指令。 (2)将各种输入信号取入。 (3) 把运算结果送到输出端。 (4) 响应各种外部设备的请求。,RAM：存储各种暂存数据、中间结果、用户正调 试的程序。 ROM：存放监控程序和用户已调试好的程序。,6,学习幻灯,3. 输入、输出接口：采用光电隔离，实现了PLC的内部电路与外部电路的电气隔离，减小了电磁干扰。,输出接口作用：将主机向外输出的信号转换成可以驱动外部执行电路的信号，以便控制接触器线圈等电器通断电；另外输出电路也使计算机与外部强电隔离。,输出三种形式：继电器 - 低速大功率 可控硅 - 高速大功率 晶体管 - 高速小功率,输入接口作用：将按钮、行程开

4、关或传感器等产生的信号，转换成数字信号送入主机。,7,学习幻灯,编程设备: 个人计算机。,4. 编程设备,编程软件：STEP7-Micro/WIN32,8,学习幻灯,工作方式,CPU：等待命令。,PLC：运行（RUN)后循环扫描。 CPU从第一条指令开始执行，执行完最后一 条指令又返回第一条，不断循环。,9,学习幻灯,1. I/O点数 ：各128位 2. 程序存储器 E2PROM 2K 3. 数据存储器 1K 3.指令执行速度 0.37 s /指令 4. 高速计数（30MHz) 6. 有中断 7. 可联网，离线编程,S7-200主要功能,有四种CPU: CPU221, CPU222, CPU2

5、24, CPU226,8. 可扩展 9. 模拟量的输入输出 10. 指令类型：,10,学习幻灯,编程语言,11,学习幻灯,位（触点）：寄存器和存储器的每一位都是一个 “继电器触点”。,触点通断与寄存器（存储器）位的赋值关系：,PLC中有两类“触点”：常开触点和常闭触点。 符号分别为：,12,学习幻灯,(1) 装载指令 LD （LOAD)，非装载指令 LDN （LOAD NOT) 从母线开始一个新逻辑行时，或开始一个逻辑块时，输入的第一条指令。 LD：以常开触点开始 LDN：以常闭触点开始,可编程控制器S7-200基本指令,输入I0.0的值，输出给Q0.0。若按钮动作（合），I0.0=1， Q0

6、.0 1；若按钮不动作（开），I0.0=0， Q0.0 0。,输入I0.0的值并取反，输出给Q0.0。若按钮动作（合），I0.0=1，Q0.0=0；若按钮不动作（开),I0.0=0,Q0.0=1,13,学习幻灯,(2) 输出指令 输出到输出寄存器，同时输出到对应的输出端口,可编程控制器S7-200基本指令,若Q0.0=1，输出继电器闭合；若Q0.0=0，输出继电器释放,14,学习幻灯,逻辑关系 梯形图 语句表,LD I0.0 A I0.1 = Q0.0,A,当 I0.0 与 I0.1 都 “ON” 时， 则输出 Q0.0 “ON”。,（3）与指令（A） (AND)，非与指令（ AN）（AND

7、NOT）,说明：先输入I0.0的值；再输入I0.1的值，并将I0.0和I0.1的值相与；与的结果输出到Q0.0,LD I0.0 AN I0.1 = Q0.0,AN,当 I0.0 “ON” ，I0.1“OFF”时 则输出 Q0.0 “ON”。,说明：先输入I0.0的值；再输入I0.1的值并取反，将I0.0的值和I0.1的取反值相与；与的结果输出到Q0.0,15,学习幻灯,逻辑关系 梯形图 语句表,LD I0.0 O I0.1 = Q0.0,O,当 I0.0 “ON” 或者 I0.1 “ON” 时，则输出 Q0.0 “ON”。,（4）或指令（O，ON） (OR),说明：先输入I0.0的值；再输入I

8、0.1的值，并将I0.0和I0.1的值相或；或的结果输出到Q0.0,LD I0.0 ON I0.1 = Q0.0,ON,当 I0.0 “ON” ，或者I0.1 “OFF”时，则输出 Q0.0 “ON”。,说明：先输入I0.0的值；再输入I0.1的值并取反，将I0.0的值和I0.1的取反值相或；或的结果输出到Q0.0,16,学习幻灯,逻辑关系 梯形图 语句表,（5）非指令（NOT）,LD I0.0 NOT = Q0.0,NOT,说明：先输入I0.0的值；再将I0.0的值求反，1变0，0变1；求反的结果输出到Q0.0,将其左边电路的结果求反,17,学习幻灯,逻辑关系 梯形图 语句表,LD I0.0

9、 O I0.2 LD I0.1 O I0.3 ALD = Q0.0,先“I0.0或I0.2”，再“I0.1或I0.3”，再将两块的逻辑运算结果相与，与的结果输出到Q0.0,ALD,OLD,（6）块与指令（ALD） （7）块或指令（OLD),先“I0.0与I0.1”，再“I0.2与I0.3的反”，再将两块的逻辑运算结果相或，或的结果输出到Q0.0,LD I0.0 A I0.1 LD I0.2 AN I0.3 OLD = Q0.0,18,学习幻灯,助记符语句表 LD I0.1 O Q0.0 AN I0.0 = Q0.0,助记符语句表 LDN I0.0 LD I0.1 O Q0.0 ALD = Q0

10、.0,“块与ALD”指令练习,课堂练习: 试写出语句表,19,学习幻灯,“块与”、“块或”指令练习：写出下列梯形图的语句表,LDN I1.4 A I0.3 LD I3.2 AN T16 OLD LDN C24 ON I1.2 ALD O Q3.4 = Q0.3,20,学习幻灯,M 3,A,B,C,KM,FU,QS,FR,异步机的直接起动 + 过载保护继电器接触器控制,主电路,控制电路,采用PLC控制时，主电路接线不变,21,学习幻灯,例1：异步机直接启动停止PLC控制,PLC I/O分配： I0.0: 停车SB1 I0.1: 启动SB2 Q0.0：KM,继电器接线图（对照）,22,学习幻灯,异

11、步机直接启动停止PLC控制: 语句表及动作过程分析,助记符语句表 LD I0.1 O Q0.0 AN I0.0 = Q0.0,（1）RUN后，语句表循环执行 假设SB1、SB2都不按下, ,（3）假设SB2按下，,（5）假设电机启动后，再按下 SB1，,（4）假设电机启动后， SB1、SB2 都不按下，,23,学习幻灯,PLC外部接线限制,S7-200 CPU224 PLC控制器 输入接线端子只有14点：I0.0I0.7，I1.0I1.5 输出接线端子只有10点：Q0.0Q0.7，Q1.0Q1.1,24,学习幻灯,电机的正反转继电器接触器控制,KMR,M 3,A,B,C,KMF,FU,Q S,

12、FR,主电路,控制电路,25,学习幻灯,PLC I/O分配： SB1 I0.0 SBF I0.1 SBR I0.2 KMF Q0.0 KMR Q0.1,例2：三相异步电动机的正反转PLC控制,26,学习幻灯,LDI0.1 OQ0.0 AN I0.0 AN Q0.1 =Q0.0 LDI0.2 OQ0.1 AN I0.0 AN Q0.0 = Q0.1,三相异步电动机的PLC正反转控制编程,27,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）,堆栈结构: 共9个单元，每个单元1位,堆栈操作: 先进后出,28,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD,

13、LPP, LDS）（续）,CPU自动堆栈操作：,29,学习幻灯,助记符语句表 LD I0.3 A I0.5 = Q0.0 = Q0.1 = Q0.2,CPU自动堆栈操作：,30,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）（续）,LPS指令：,操作：复制栈顶第0层的值，并向下压一层,31,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）（续）,LRD指令,操作：复制第1层的值，装到第0层,32,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）（续）,LPP指令,操作：将第0层的值弹出，其他层依次上移一

14、层,33,学习幻灯,（8）堆栈操作及堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）（续）,LDS n指令,操作：复制第n层到栈顶，原来各层值依次下压一层 例：LDS 2,34,学习幻灯,（8）堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）举例（续）,LPS：复制栈顶第0层的值，向下压一层,LRD：复制第1层的值，装到第0层,LPP：将第0层的值弹出，其他层依次上移一层,35,学习幻灯,（8）堆栈操作指令（LPS, LRD, LPP, LDS）举例（续）,助记符语句表 LD I0.3 A I0.5 LPS AN I0.1 = Q0.0 LRD A T16 = Q0.1 LPP AN

15、I0.1 = Q0.2,36,学习幻灯,（9）定时器及定时器指令,时间常数 （1-32767）,定时器编号37 时钟周期100ms,（1）当输入触点断开，IN0，定时器复位，当前值0。 （2）当输入触点接通，IN1，定时器开始定时，每一个时钟，当前值加1。 （3）当当前值设定值时间常数时，定时器常开触点ON，常闭触点OFF。 （4）定时时间=时钟周期时间常数。 （5）若IN仍为1，则当前值仍继续计数，直到最大值32767。 （6）若输入触点断开，定时器复位(常开触点断开，常闭触点闭合，当前值 清0)。 （7）当前值、设定值都是16位有符号整数。 （8）时钟周期有三种，见下表：,说明：,通电延时

16、定时器,通电延时定时器TON 断电延时定时器TOF 保持型通电延时定时器TONR,输入触点,37,学习幻灯,（9）定时器及定时器指令,注：T0NR保持型通电延时定时器（输入触点接通时开始定时，输入触点断开时，定时器位复位，当前值不清0。若输入触点又接通，则继续定时，定时时间到，定时器位置位） TON通电延时定时器（输入触点断开时，定时器位复位，当前值清0。输入触点接通时开始定时，定时时间到，定时器位置位） TOF断电延时定时器（输入触点接通时，定时器位复位，当前值清0。输入触点断开时开始定时，定时时间到，定时器位置位）,38,学习幻灯,动作说明： 当I0.1闭合后，定时器T37开始定时。 经过

17、100ms100=10s后，T37的常开触点闭合,Q0.0=1，同时T37的常闭触点断开,Q0.1=0。,定时器指令举例：,LD I0.1 TON T37,100 LD T37 = Q0.0 LDN T37 = Q0.1,用定时器指令编写的 助记符语句表,39,学习幻灯,例3：定时器应用举例(高频加热时间控制）,PLC分配I/O： I0.0 SB1 I0.1 SB2 Q0.0 KM T37 KT,40,学习幻灯,PLC分配I/O： I0.0 SB1 I0.1 SB2 Q0.0 KM T37 KT,高频加热时间控制,41,学习幻灯,例4：定时器应用举例：用PLC控制三相异步电动机的Y-起动。,Y

18、 起动继电器控制电路,I/O分配： SB1 I0.0 SB2 I0.1 KM Q0.0 KMY Q0.1 KM Q0.2 KT T33,时间常数=500 延时0.01s 500 =5s,42,学习幻灯,用PLC控制三相异步电动机的Y-起动,I/O分配： SB1 I0.0 SB2 I0.1 KM Q0.0 KMY Q0.1 KM Q0.2 KT T33,继电器控制图,43,学习幻灯,用PLC控制三相异步电动机的Y-起动,I/O分配： SB1 I0.0 SB2 I0.1 KM Q0.0 KMY Q0.1 KM Q0.2 KT T33,清华大学电机系电工学教研组唐庆玉编 2003年10月16日,44

19、,学习幻灯,用PLC控制三相异步电动机的Y-起动编程,根据梯形图和接线进行编程,LD I0.1 O Q0.0 AN I0.0 LPS = Q0.0 AN Q0.2 TON T33,500 LRD AN T33 AN Q0.2 = Q0.1,LPP LD T33 O Q0.2 ALD AN Q0.1 = Q0.2,；块与,45,学习幻灯,（10）计数器及计数器指令,个数：与定时器共用256个，C0C255 三种类型：加计数器CTU，减计数器CTD，加减计数器CTUD,说明：当复位输入（R）电路断开，CU端电路接通，CU输入有一个上升沿，计数器当前值加1。当当前值设定值PV时，计数器常开触点闭合，

20、常闭触点打开。当R端ON时，计数器复位，当前值清0。,LD I0.0 LD I0.2 CTD C5,100,LD I0.0 LD I0.2 CTU C4,100,LD I0.0 LD I0.1 LD I0.2 CTUD C6,100,说明：当CD端电路接通，CD输入有一个上升沿，从设定值开始，当前值减1。当当前值减至0时，停止计数，计数器常开触点闭合，常闭触点打开。当LD端ON时，计数器复位，设定值PV重装入当前值。,说明：CU端的上升沿，当前值加1；CD端的上升沿，当前值减1。当当前值设定值PV时，计数器位置位。当R端ON时，计数器复位，当前值清0。,46,学习幻灯,计数器指令梯形图与时序图

21、,I0.0,I0.2,CU,CTU,PV,50,C4,R,C4,( Q0.1 ),47,学习幻灯,（11）跳变检测指令,语句表 LD I0.0 EU = M0.0 LD I0.1 ED = M0.1,检测正跳变,检测负跳变,注：M 位存储器，用于保存继电器的中间 操作状态，M0.0M31.7,48,学习幻灯,例5. 计数器应用举例：产品数量检测,（每24个产品 机械手动作1次, 每次时间2秒）,49,学习幻灯, 电机起动后，M0.0产生宽度为一个扫描 周期的正脉冲，使C100复位, 手动起、停传送带电机,产品数量检测PLC控制梯形图,每检测到一个产品，I0.2产生一个正脉冲， 使C100计一个

22、数, C100每计24个数，机械手动作一次, 机械手动作后，延时2秒，将机械手 电磁铁切断，同时将C100复位。C100 复位后，Q0.1和T37也复位,50,学习幻灯,产品数量检测PLC控制编程语句表,LD I0.1 O Q0.0 AN I0.0 = Q0.0 LD Q0.0 EU = M0.0 LD I0.2 A Q0.0 LD M0.0 O T37 CTU C100,24,LD C100 AN T37 = Q0.1 LD C100 TON T37,20,51,学习幻灯,(12)置位（S）和复位（R）指令,如果I0.0闭合，从Q0.0开始的N位都被置位并保持该状态，既使I0.O又断开。N=1255,如果I0.1闭合，从Q0.0开始的N位都被复位并保持该状态，既使I0.1又断开。N=1255,LD I0.0 S Q0.0,1 LD I0.1 R Q0.0,1,52,学习幻灯,