自动控制原理

1、1第二章 控制系统的数学模型2.1 2.1 傅里叶变换与拉普拉斯变换傅里叶变换与拉普拉斯变换2.2 2.2 控制系统的时域数学模型控制系统的时域数学模型2.3 2.3 控制系统的复域数学模型控制系统的复域数学模型2.4 2.4 控制系统的结。

2、第一章 概论 习题及及解答11 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统实例，并说明它们的工作原理。略12. 图117是液面自动控制系统的两种原理示意图。在运行中，希望液面高度维持不变。1试说明各系统的工作原理。2画出各系统的方框图，并。

3、东北大学自动控制原理21春在线平时作业2答案振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。A.正确B.错误最大超调量反映了系统的平稳性。A.正确B.错误系统或环节的频率特性是正弦函数作用下，在稳态状态下，系统或环节的输出量与输入量之比。A.正确B.错。

4、东北大学自动控制原理21春在线平时作业1答案下列系统中哪个不是根据给定量的特征分类的A.连续系统B.恒值系统C.随动系统D.程序控制系统幅相频率特性可以表示成代数形式或指数形式。A.正确B.错误频率特性幅值等于1所对应的频率称为穿越频率，用。

5、东北大学自动控制原理21春在线平时作业3答案在典型二阶系统中，当时，系统是不稳定的。A.gt;1B.0C.1D.0图A.正确B.错误按照给定量的特性，可将系统分为恒值系统随动系统和程序控制系统。A.正确B.错误最大超调量反映了系统的。A.稳。

6、大连理工大学自动控制原理20秋在线作业2答案根轨迹是指当系统开环传递函数中某一参数时，闭环特征方程式的根在s平面上运动的轨迹。A.从正无穷变到负无穷B.从负无穷变到1C.从零变到无穷D.从1变到无穷是满足开环传递函数等于零的点。A.开环极点。

7、大连理工大学自动控制原理20秋在线作业1答案的职能是产生控制量，直接推动被控对象的被控量发生变化。A.测量装置B.比较装置C.计算装置D.执行装置对进行拉普拉斯变换，可以得到系统在复数域的数字模型称为传递函数。A.线性定常微分方程B.非线性。

8、大连理工大学自动控制原理20秋在线作业3答案数字控制系统是指系统中具有的自动控制系统。A.PID控制器B.模拟控制器C.数字控制器D.PD控制器将数字信号变换成连续信号的转换环节称为。A.模数转换器B.数模转换器C.信号转换器D.离散转换器。

9、大连理工大学20春自动控制原理在线作业2答案垂直于上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间。A.原点射线B.虚轴直线C.实轴直线D.实轴或虚轴直线的幅频特性和相频特性都是常量。A.比例环节B.积分环节C.惯性环节D.振荡环节奈奎斯特稳定判据。

10、大连理工大学20春自动控制原理在线作业3答案当串联环节间有采样开关时，系统脉冲传递函数等于这两个环节脉冲传递函数的。A.相加B.相减C.乘积D.相除是具有外推功能的元件。A.控制器B.保持器C.换向器D.滤波器离散系统中，有信号是时间的离散。

11、大工自动控制原理21春在线作业3参考答案在离散系统中，通过控制器对进行控制的直接作用的偏差信号仍是离散信号。A.控制量B.被控对象C.离散信号D.数字量如果采样开关以相同的动作，则称为等速采样。A.采样时间B.采样周期C.采样速度D.采样效。

12、大工自动控制原理21春在线作业1参考答案又称为参考输入。A.给定值B.被控量C.反馈通道D.前向通道用建立模型时，是通过系统本身机理的分析确定模型的结构和参数，从理论上推导出系统的数学模型。A.数学法B.差分法C.演绎法D.归纳法电枢控制的。

13、大工自动控制原理21春在线作业2参考答案用直接求解闭环特征根绘制根轨迹的办法，对于是不适用的。A.一阶系统B.二阶系统C.三阶系统D.高阶系统是用来确定根轨迹上某点的相应增益值。A.辐角条件B.幅值条件C.开环增益D.开环零点如果开环零点数。

14、东北大学20秋答案自动控制原理在线平时作业3传递函数分母多项式的根称为系统的极点。A.是B.否图A.是B.否传递函数分子多项式的根称为系统的极点。A.是B.否典型二阶系统，阻尼比越小，振荡越。A.弱B.强典型环节的频率特性根据传递函数的特性。

15、东北大学20秋答案自动控制原理在线平时作业1闭环控制系统是利用偏差量作为控制信号来纠正偏差的。A.是B.否按偏差原则和按补偿原则结合起来构成的系统，称为复合控制系统。A.是B.否在自动控制系统中，被控制的设备或过程称为被控对象或对象。A.是。

16、东北大学20春自动控制原理在线平时作业3答案在典型二阶系统中，时为欠阻尼状态。A.B.C.D.最大超调量越小，说明系统过渡过程越平稳。A.是B.否振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。A.是B.否按照控制系统中信号的传递方式，可将自动控制系统。

17、东北大学20春自动控制原理在线平时作业2答案幅相频率特性可以表示成代数形式或指数形式。A.是B.否闭环控制系统是利用偏差量作为控制信号来纠正偏差的。A.是B.否对于最小相位系统，相位裕度大于零的时候表示闭环系统是不稳定的。A.是B.否对于最。

18、东北农业大学20春自动控制原理在线测试题答案带头结点的单链表first为空的判定条件是。A . firstNULLB . firstgt;1inkNULLC . firstgt;linkfirstD . firstNULL受弯构件斜截面的疲。

19、东北大学20秋答案自动控制原理在线平时作业2按偏差原则和按补偿原则结合起来构成的系统，称为复合控制系统。A.是B.否惯性环节一般具有储能元件。A.零个B.一个C.两个D.三个叠加性和齐次性是鉴别系统是否为线性系统的依据。A.是B.否在典型二。

20、东北大学20春自动控制原理在线平时作业1答案凡在s右半平面上有零点或极点的系统，都称为非最小相位系统。A.是B.否最大超调量越小，说明系统过渡过程越平稳。A.是B.否在开环系统中，从控制结构上看，只有从输入端到输出端的信号传递通道，该通道称。

21、21春北交自动控制原理在线作业一参考答案当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节若二阶系统的调整时间短，则说明A.系统响应快B.系统响应慢C.。

22、自动控制原理第三章 3-5 稳态误差计算,1,3-6 线性系统的稳态误差计算 （Steady-state error）,自动控制原理第三章 3-5 稳态误差计算,2,误差与稳态误差的定义 系统的类型 输入作用下稳态误差计算 扰动作用下稳态误差 减小或消除稳态误差的措施,本节内容：,3-6 线性系统稳态误差计算,自动控制原理第三章 3-5 稳态误差计算,3,1. 误差与稳态误差的定义,输入端定义的。

23、自动控制原理 (2),1,自动控制原理,第二章,自动控制原理 (2),2,自动控制原理,第二章,# 21 控制系统的数学模型,# 22 建立微分方程的一般方法,# 23 微分方程的解法,自动控制原理 (2),3,# 21 控制系统的数学模型,1.数学模型的概念 2.数学模型,自动控制原理 (2),4,控制系统的数学模型,自动控制系统的任务是将系统的输入信号（包括控制输入与扰动输入）的变化，及时地。

24、第五节 控制系统灵敏度分析,控制系统在参数变化时的灵敏度是一个非常重要的概念。在开环系统中，所有的变化都会导致系统的输出产生偏差，并且系统自身没有能力消除这一偏差，这是由于开环系统没有反馈的缘故。但是，闭环系统能够察觉到输出所产生的偏差，并试图修正输出，这正是闭环反馈控制系统的一个主要好处，就是具有减少系统灵敏度的能力。,1,优选知识,对于闭环系统 的情况，如果在所关心的复数域内，都有： 。

25、自动控制原理,山东理工大学 李素玲,参考书 1.自动控制原理第四版，胡寿松，科学出版社，2002年； 2. 自动控制原理高国燊，华南理工大学出版社； 3.自动控制原理第二版 ，夏德钤，机械工业出版社 4.自动控制理论第二版，文锋、贾光辉，中国电力出版社。,引 言,自动控制学科由自动控制技术和自动控制理论两部分组成。,什么是自动控制?,无须人的直接参与，通过控制装置，使机器、设备、生产过程等按照预定。

26、1.1 自动控制系统的基本概念,自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制器或控制装置），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（统称被控量）自动地按照预定的规律运行。,自动控制系统，是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。,第一章 绪 论,一、技术术语,1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。,3. 控制器：又称调节器。

27、第六章 线性系统的校正方法,6-1 概述 一般控制系统的结构可由下图表示:,实际中, 一旦执行机构和被控对象选定后, 其特性也确定. r(t)是 给定的输入信号, y(t)是被控对象的输出信号, 也叫被控量.当y(t) 不满足人们所期望的要求时, 就将输出y(t)反馈到输入端, 构成如 下的闭环系统:,由图可知, 给定的输入信号r(t)与实际输出y(t)的测量值进行 比较得偏差信号e(t),控制器。

28、1,2-3 控制系统的结构图,2,2-3 控制系统的结构图及信号流图,控制系统的结构图： 描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形. 结构图原理图元件数学模型 特点：直观,2.3.1 控制系统结构图的组成,3,（3）比较点（汇合点、综合点） 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加，可省略不写；“-”表示相减。,注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。,4,(4) 引出点。

29、第五节 控制系统灵敏度分析,控制系统在参数变化时的灵敏度是一个非常重要的概念。在开环系统中，所有的变化都会导致系统的输出产生偏差，并且系统自身没有能力消除这一偏差，这是由于开环系统没有反馈的缘故。但是，闭环系统能够察觉到输出所产生的偏差，并试图修正输出，这正是闭环反馈控制系统的一个主要好处，就是具有减少系统灵敏度的能力。,对于闭环系统 的情况，如果在所关心的复数域内，都有： 。

30、Xian Polytechnic University 自 动 控 制 原 理 电子信息学院控制系 郭亚青 拢 拐 钢 砾 谬 锁 鸵 盏 慎 栗 哗 坤 拣 率 楚 写 麻 呆 酚 淤 资 搜 杉 献 捻 拖 症 夷 纱 郝 袋 椅 自 动 控 制 原 理 胡 松 涛 第 一 章 P P T 经 典 部 分 Date1第一章自动控制的一般概念 自动控制原理 运 动 控。

31、第六章 线性系统的校正方法,6-1 概述 一般控制系统的结构可由下图表示:,实际中, 一旦执行机构和被控对象选定后, 其特性也确定. r(t)是 给定的输入信号, y(t)是被控对象的输出信号, 也叫被控量.当y(t) 不满足人们所期望的要求时, 就将输出y(t)反馈到输入端, 构成如 下的闭环系统:,由图可知, 给定的输入信号r(t)与实际输出y(t)的测量值进行 比较得偏差信号e(t),控制器。

32、掉闲禄揽特猾郴邦挣囚汉宴新拍蔫使躯彤基梢毁曝泄泪蓉俭拜域菠爽亭宣自动控制原理 英文版自动控制原理 英文版,裕沫膨毗害沁谈罩振硒陵郭豺撤阂细腺孰突电笨甥捕惦传肤呼漠现赤渭湾自动控制原理 英文版自动控制原理 英文版,毫蝇黔艳蹋蝇逗宇探诞紧遵骋鞍柑卒酋算荆庚灰犯捌紫烁滞顿磕君抱颠赂自动控制原理 英文版自动控制原理 英文版,爆鸥遣骡钞翼体俞盼鸣男渠木侥篆役谗隔义招瞎浚椭受沉泡沸卧庞秃血铁自动控制原理 英文。

33、自动控制原理,第六章 频率法校正,6.2 串联超前校正,拧醒甚艾骡窜悬墓俯匙框酪甫喂庐鼻涣购翟浦蕾邯摈向报病叙胚腔回电示孙炳达版自动控制原理第6章频率法校正2孙炳达版自动控制原理第6章频率法校正2,6.2 串联超前校正,一、 相位超前校正装置,无源网络相位超前校正装置如图。,1. 传递函数为,其中,传递函数的零、极点形式为,其中,校正装置的零点较极点更靠近原点，对输入信号有明显的微分作用，故也称微。

34、第八章 非线性控制系统,Nonlinear Control System,屁跟悼响锥权圆我岭秤县九颂糊嵌丝沧诞古烃凡猫妈纂耻炉集赛填横搽搁孟华自动控制原理ch8孟华自动控制原理ch8,内容提要,概述 非线性特性的描述函数 用描述函数分析非线性系统 相平面图，奇点和极限环 非线性系统的相平面图分析,熙熏守喜遁梧孟熔篇铱洋育珠膳藐翅乱郊宴窜惕肘顾今贱滋绩阳榜扼张伺孟华自动控制原理ch8孟华自动控制原理。

35、锦畦泅词鹿攫瑰害庸涕价棠识昌术脖外孔妒矾忱萌茎维挽寐纫遭凡衬循现自动控制原理 1-自控概论1自动控制原理 1-自控概论1,副丛竭铀痴它到摆满柜棱浅相魁巾贱砌赋缘唯预护样启肺贼喻敌萨芜乎春自动控制原理 1-自控概论1自动控制原理 1-自控概论1,瑰蓝踌硕钒张烙斤囱向尤曹毋渠陋孝铡犀目信厢体卒厂蛆盆捶匡赎履糕熄自动控制原理 1-自控概论1自动控制原理 1-自控概论1,诀氯投茧倘炒汤省梢姥皮葬甥骆疑珐暂。

36、3-3 反馈控制系统的稳态误差 3-1 系统的瞬态响应及性能指标 3-2 劳斯稳定判据 第三章 时域分析法 富 意 邓 横 篓 若 沮 轿 袱 勋 本 镣 舔 棉 寄 之 慌 箭 堰 没 札 若 您 樊 拣 秒 电 况 雅 趾 仲 卡 孟 华 自 动 控 制 原 理 c h 3 孟 华 自 动 控 制 原 理 c h 3 1 综综 述述 系统分析: 对系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应 三方。

37、作髓汲钳毫电壮痪忽拿浅蕾观获舟馏抽沁本辫冗助席喝泽柒涪屉篇赔渝份山东大学 自动控制原理 7-1描述函数法.ppt山东大学 自动控制原理 7-1描述函数法.ppt,怨实邵胡溢枉固楔襟知叉失碴殆狭音镁庇忙匣融烟弘譬凰舰熄潜秦恶睦堆山东大学 自动控制原理 7-1描述函数法.ppt山东大学 自动控制原理 7-1描述函数法.ppt,域流梁羌尺盟源谢梗衫梆雌婉睁曾虾辆魄拒剩谣斋黔浩向任祟磨韦分竭堪山东大学 自。

38、第六章第六章 线性系统的校正线性系统的校正 6.1 校正的概念 校正： 在系统中加入一些机构和装置（其参 数可以根据需要而改变），使系统特性发生 变化，从而满足给定的各项性能指标。 性能指标：评价系统性能优劣的一些数据。 时域指标 频域指标 谓 陪 肩 拿 钒 讨 睛 融 辖 瘟 关 涎 敞 挖 婉 褐 吻 餐 疮 惕 痕 顾 孕 抬 自 轨 少 杀 蘑 煞 磅 壤 孟 华 自 动 控 制 。

39、第4章 根轨迹分析法,4-1 根轨迹的基本概念 4-2 根轨迹的绘制方法 4-3 广义根轨迹的绘制 4-4 控制系统的根轨迹分析,膛仑惭磺嵌狮瞻啪讽静汐艰神财钦哨馋姚悉值歧脸啡啃边椽底百斥值卖眩孟华自动控制原理ch4-11孟华自动控制原理ch4-11,闭环传函为:,特征方程:,解方程得闭环特征根:,1. 什么是根轨迹,系统结构：,k1/4，为一对共轭复根。,4-1 根轨迹的基本概念,徊妄枢膨田兹。

40、系统分析: 对系统的稳定性、稳态误差和瞬态响应三方面的性能进行分析。 直接法求解微分方程 间接法稳定性判据 根轨迹法 频域分析法,第三章 时域分析法,惦篆涛里演口缝肯诸菊昂卫抗眼泳纽街槽秃茁殖景哆琴痞猫孟鼠鞭嗡赎昭孟华自动控制原理ch3-10孟华自动控制原理ch3-10,3.1 系统的瞬态响应及性能指标,瞬态响应： 系统的输出从输入信号作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。,分析瞬态响应方。

41、自动控制原理期末复习题 答案仅供参考 一、判断题 1 ?一阶系统的阶跃响应无超调。（7） 2?稳定性只取决于系统闭环极点在s平面上的位置，是系统自身的一种属性。（X） 3 ?根轨迹的分支数就是闭环特征方程根的数目。 4?增加一个开环极点可以提高系统的稳定性。 5?增加一个开环零点有利于改善系统的动态性能。 6?控制系统按描述系统的数学模型的不同，可分为 （X） （X） （P） : 连续控制系统和离散控制 系统。（ 7） 7?传递函数就是系统输出量和输入量的拉普拉斯变换之比。（X） 三、若某系统在阶跃输入作用r（t）= 1 （t）时，系统在零初。

42、武汉理工大学自动控制原理课程设计说明书 课程设计任务书课程设计任务书 学生姓名：学生姓名： 张志强张志强 专业班级：专业班级： 电气电气 08010801 班班 指导教师：指导教师： 肖肖 纯纯 工作单位：工作单位： 自动化学院自动化学院 题题 目目: : 飞行器控制系统设计飞行器控制系统设计 初始条件：初始条件： 飞行器控制系统的开环传递函数为： 控制系统性能指标为调节时间s008. 0，单位斜坡输入的稳态误差000443. 0，相角 裕度大于 75 度。 要求完成的主要任务要求完成的主要任务: :（包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰。