自动控制原理电子教案第四章

1、4-1 已知系统的零、极点分布如图，大致绘制出系统的根轨迹。,第四章习题课 (4-1),解:,(1),(2),(3),(4),600,900,600,第四章习题课 (4-1),(5),(6),(7),(8),600,450,1350,360,1080,4-2 已知开环传递函数，试用解析法绘制出系统的根轨迹，并判断点(-2+j0),(0+j1), (-3+j2)是否在根轨迹上。,第四章习题课 (4-2),解:,Kr=0,s=-1-Kr,系统的根轨迹,s=-1,-1,Kr=,s=-,s=-2+j0,-2,s=0+j1,0+j1,-3+j2,s=-3+j2,4-3 已知系统的开环传递函数，试绘制出根轨迹图。,第四章习题课 (4-3),解:,1）开环零、极点,p1,p1=0,p2,p2=-1,p3,p3=-5,2）实轴上根轨迹段,p1p。

2、第四章 习题 一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.当从时，绘制系统的闭环根轨迹图。 2.求系统为欠阻尼时的a值范围。 3.确定a值范围，使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差。 二.系统结构如下图所示： 1.绘制T从变化的根轨迹。 。

3、菲 尽 窿 字 催 挟 较 土 打 前 羌 谱 靴 惰 卞 暑 抚 汪 壁 氧 棺 茅 唾 阎 拭 昼 寒 敏 验 杜 逊 瞧 自 动 控 制 课 件 第 四 章 根 轨 迹 法 自 动 控 制 课 件 第 四 章 根 轨 迹 法 第四章 根轨迹法根轨迹法 肘 干 氮 乳 疙 牧 多 漆 脏 误 恫 听 钎 捌 玲 缨 胰 坊 剑 看 侄 趣 馆 力 巡 订 饵 谊 侄 雪 车 揭 自 动 控 制。

4、41Gs s14342843428X424342843428Gs 3K 2l355172513o55 124342813 jO0 1243428434284342843428Xo43428c7ao KJ50 jaX O K 0 c244dG。

5、第四章 根轨迹法,4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制系统根轨迹的基本法则 4-3 控制系统的根轨迹分析方法 学习指导与小结,4-1 根轨迹法的基本概念,4.1.1 根轨迹 反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。只要求解出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就知道了。但是对于3阶以上的系统求根比较困难。如果系统中有一个可变参数时，求根就更困难了。,1948年，伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。 定义：当系统开环传递函数中某。

6、Gs 1X03f 2sl3 577172KJ51355121213 jO43428XIto42844dDGJ 50.2510.551io;55552j5 5523J, 3.7863 0.88r77I7T7 0 3J2 ,4J ,00 cl 。

7、4.2 数字控制器的离散化设计技术,由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控 制理论(采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计方法。离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4 最少拍无纹波控制器的设计,连续化设计技术的弊端：,要求相当短的采样周期！因此。

8、d:GS八 s0.2s 10.5s 12GS刖解:Gs1n 3，根轨迹有3条分支；起点：p1 0, p2 2 , p3 5 ;没有零点，终点: 实轴上的根轨迹：卜2,0,一一5；02576 一一s0.2s 10.5s 1 ss 2s 5K 。

9、胡右松fl动控制脈理习题解存第四贯41设单位反馈控制系统的开环传递函数Gs JCs1胡右松fl动控制脈理习题解存第四贯胡右松fl动控制脈理习题解存第四贯试用解析法绘出K从零变到无穷时的闭坏根轨迹图，并判断卜列点是否在根轨迹上:2 jO, O。

10、4-1 已知系统的零、极点分布如图，大致绘制出系统的根轨迹。,第四章习题课 (4-1),解:,(1),(2),(3),(4),600,900,600,第四章习题课 (4-1),(5),(6),(7),(8),600,450,1350,360,1080,4-2 已知开环传递函数，试用解析。

11、第四章 根轨迹法,第一节 根轨迹与根轨迹方程 一、 根轨迹当系统的某个参数（如开环增益K）由0到变化时， 闭环特征根在S平面上运动的轨迹。,根轨迹举例,例： GK(S)= K/S(0.5S+1) = 2K/S(S+2)GB(S)= 2K/(S2+2S+2K) 特征方程：S2+2S+2K = 0,根轨迹举例,由此关系逐点描绘出K由 0到变化时，闭环特征根 在S平面上运动的轨迹- 根轨迹。 根轨。

12、自动控制原理习题分析第四章4-2(11),自动控制原理习题分析第四章4-2(11),自动控制原理习题分析第四章4-2(1),自动控制原理习题分析第四章4-2(1),自动控制原理习题分析第四章4-2(4),自动控制原理习题分析第四章4-2(4),自动控制原理习题分析第四章4-2(4),自动控制原理习题分析第四章4-6,自动控制原理习题分析第四章4-6,自动控制原理习题分析第四章4-6,自动控制原理习。

13、自动控制原理,根轨迹法的基本概念,根轨迹： 系统某一参数由 0 变化时，系统闭环极 点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹,闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关,相角条件：,模值条件：,根轨迹方程,根轨迹增益,闭环零点 = 前向通道零点 + 反馈通道极点,绘制根轨迹的基本法则, 法则 5 渐近线,法则 1 根轨迹的起点和终点,法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性, 法则 3 实。