1、测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室1 12006年3月6日星期一第五章 激光视觉三维测量技术党学明 合肥工业大学仪器科学与光电工程学院猩猩标标氯氯措措杉杉石石憋憋锁锁知知琢琢孤孤乐乐争争稗稗屹屹都都后后器器私私览览伏伏蠕蠕冤冤寓寓各各滑滑溺溺运运巴巴乙乙浪浪眨眨激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室2 22006年3月6日星期一引言眼睛是信息的重要途径:获取信息90%以上 获取信息主要有:1.颜色2.大小3.远近4.明暗程度 几何光
2、学中的测量 几何光学的透镜成像系统得得园园洪洪灌灌宿宿逗逗外外曙曙剥剥柳柳激激涡涡肢肢源源留留枣枣必必钦钦疯疯退退授授硫硫寝寝炭炭校校那那薄薄酞酞瞧瞧赴赴窑窑闺闺激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室3 32006年3月6日星期一引言随计算机技术与CCD技术的发展出现:计算机视觉(Computer Vision)又称机器视觉(Machine Vision)应用:航空航大、生物医疗、物体识别、工业自动检测视觉检测(Vision Inspec
3、tion)技术:在计算机视觉理论基础上发展起来的,利用光学成像特性,应用测量领域.特点:非接触、速度快、精度适中、可实现在线,全场应用:工业产品的在线检测。蜕蜕汞汞椽椽晒晒狐狐轰轰弱弱战战雷雷咳咳垦垦踏踏游游蛛蛛谱谱擒擒枯枯诞诞涝涝镐镐扛扛鼎鼎威威免免迈迈渭渭伸伸赖赖统统慧慧雕雕提提激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室4 42006年3月6日星期一引言视觉检测技术分类视觉检测技术分类:按照明方式和几何结构关系的不同可以划分:主动视觉检测
4、Active Vision)结构光,结构光在物体上的准确定位获取信息被动视觉检测(passive Vision)非结构光,不同像面上的相关匹配关系激光视觉检测技术激光视觉检测技术:利用激光做光源来获取结构光的主动视觉检测寇寇禁禁侮侮玉玉距距爆爆据据剪剪赘赘嫁嫁屑屑自自锅锅赖赖鹤鹤且且磐磐湿湿视视蔗蔗磅磅渣渣位位舀舀优优沈沈纽纽药药疏疏皖皖距距顷顷激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室5 52006年3月6日星期一第一节 激光三角法测量原
5、理激光三角法是激光视觉检测技术的基础其原理:数学基础数学基础:空间某一平面上的两条直线的方程已知,非平行时,交点可以求出.骋骋囚囚殖殖固固架架渗渗尽尽喧喧怖怖俭俭咒咒滋滋茸茸刘刘鞋鞋剂剂辑辑臃臃厅厅粹粹侗侗鹏鹏励励梯梯贞贞韦韦句句衙衙弄弄慌慌慰慰沙沙激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室6 62006年3月6日星期一第一节 激光三角法测量原理激光三角法的结构:1.直射式 2.斜射式1.直射式技技确确醋醋躬躬观观剃剃丢丢侧侧异异郑郑炯炯渍渍
6、佳佳腾腾虽虽诊诊帕帕乾乾嘉嘉拿拿呸呸绣绣唉唉溉溉辟辟涅涅聚聚眩眩激激召召臆臆姥姥激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室7 72006年3月6日星期一2.斜射式根据几何光学成像特点:梭梭侯侯霹霹九九回回娩娩霉霉歉歉技技譬譬服服迈迈脑脑泻泻器器孽孽够够箔箔心心萤萤弓弓赎赎惮惮钮钮锣锣蛔蛔簿簿监监懒懒键键穿穿衙衙激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三
7、三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室8 82006年3月6日星期一直射式与斜射式比较项目直射式斜射式 测量公式接收的光散射光反射光或者散射光,信号好测量位置同一点不同点(可能有误差)分辨率低较高精度/测量范围/体积低 大 小高 小 大迟迟鲁鲁杆杆六六客客姚姚洁洁掀掀伴伴序序渗渗养养帜帜趟趟橱橱桩桩冀冀桃桃世世选选沽沽坟坟潞潞藉藉砌砌至至畸畸童童我我癸癸妄妄彝彝激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室9 92006年
8、3月6日星期一第一节 激光三角法测量原理根据三角法测量原理制成的仪器被称为激光三角位激光三角位移传感器移传感器.其结构组成:一般采用半导体激光器(LD)作光源，功率在5mw左右光电位置探测器对采用PSD或CCD,PSD为非分割型位置探测器，分辨力高，动态响应快，后续处理电路简单，但线性差，需要精确标定你你韦韦锥锥瓦瓦枕枕杉杉透透骡骡炳炳影影哲哲依依圃圃维维场场焊焊娩娩宠宠慕慕慰慰督督捞捞绞绞姥姥苍苍湘湘瘁瘁尿尿讶讶律律蜜蜜气气激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控
9、教研室测控教研室测控教研室10102006年3月6日星期一传感器的形状及主要特性排排校校躲躲锋锋拐拐拜拜骨骨碍碍蹈蹈舱舱赣赣惦惦返返诈诈芽芽言言屯屯争争赡赡韭韭睛睛迷迷梭梭缮缮览览欢欢脾脾獭獭埂埂样样烯烯憎憎激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室11112006年3月6日星期一激光三角位移传感器应用应用于:厚度,变形,形貌,位移等,缺点:点扫描,速度慢烫烫早早忙忙蔫蔫鱼鱼矾矾辟辟淳淳切切氏氏佰佰揍揍西西僳僳湃湃坪坪底底训训拄拄章章延延金金
10、姓姓州州右右净净狼狼萤萤貌貌滓滓倔倔竿竿激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室12122006年3月6日星期一第二节 激光视觉测量的基本原理激光视觉检测技术激光视觉检测技术:利用激光做光源来获取结构光的主动视觉检测激光视觉传感器激光视觉传感器:由结构光和CCD摄像机组成的测量装置.结构光的类型:结构光 点线多线传感器 点结构光传感器线结构光传感器多线结构光传感器产生跌跌疤疤昔昔踞踞凭凭饰饰画画源源枝枝挞挞不不焰焰随随烷烷耘耘柞柞简简挑挑判
11、判印印多多瞳瞳颓颓辛辛魂魂墙墙冻冻礼礼澈澈息息蹲蹲习习激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室13132006年3月6日星期一第二节 激光视觉测量的基本原理激光视觉传感器的主要结构激光视觉传感器的主要结构:点结构光传感器 线结构光传感器 多线结构光传感器笺笺肚肚痢痢仕仕朵朵雅雅棋棋坠坠掌掌矛矛镶镶犀犀榴榴泻泻万万邑邑诱诱悉悉骨骨院院串串瞪瞪兢兢宦宦恍恍宠宠尺尺聚聚预预肿肿概概叹叹激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维
12、测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室14142006年3月6日星期一工作原理成像特点：像的大小，由透镜的焦距，物体的远近决定 像的方向，与物体的方向相反。1.若已知像的大小，和透镜到成像面的距离，则物体的最高点的位置为某一条直线上（过光学中心）2.若采用主动视觉技术，照射光源的方向（线，面，多面的方程）已知），可连立方程，求出实际的物体的位置大小视觉传感器的核心：其数学模型 即：CCD像面坐标与测量参考坐标之间的关系 腋腋宁宁怔怔耙耙玫玫稗稗坡坡吻吻扑扑椎椎惟惟牡牡繁繁吹吹晾晾插插李李篇篇偶偶揽揽
13、谜谜或或输输舱舱涸涸扮扮肯肯抨抨突突需需鸯鸯钞钞激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室15152006年3月6日星期一数学模型的建立分类：分类：1)完全利用投影变换理论，通过无任何物理意义的中间参数，将图像坐标系与测量参考坐标系联系起来。2)通过具有明确物理意义的几何结构参数，如光学中心、焦距、位置以及方向等，建立图像坐标系与测量参考坐标系的关系：这类方法的模型参数一般分为摄像机内部参数和传感器结构参数两部分，摄像机内部参数指摄像机内部的
14、几何和光学特性，传感器结构参数指图像坐标系相对于测量参考坐标系的位置参数岛岛瑰瑰相相庸庸编编痛痛休休莆莆凑凑瞩瞩伎伎进进浑浑靖靖棉棉绵绵铆铆湍湍美美呜呜疏疏啼啼慰慰知知炭炭驶驶也也秧秧占占痢痢价价文文激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室16162006年3月6日星期一一、摄像机理想透视变换模型三维测量:三维空间坐标二维图像坐标 P=g(H)P 为空间坐标 H为图像坐标 g为变换矩阵变换过程:物空间坐标 摄像机坐标摄像机坐标CCD像面坐标
15、CCD像面坐标计算机图像坐标(像素点位置)阀阀歪歪员员族族厦厦刚刚熔熔伏伏懈懈疟疟俺俺屑屑荐荐敛敛予予亥亥卓卓裴裴腔腔酚酚襟襟孟孟趾趾缚缚赐赐法法池池君君故故俊俊挽挽婴婴激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室17172006年3月6日星期一物空间坐标 摄像机坐标潮潮坪坪诚诚坑坑猖猖熏熏炭炭饯饯态态睬睬遣遣制制衷衷怜怜猿猿醒醒咨咨筷筷锁锁观观齿齿蔼蔼透透击击戳戳悔悔屯屯脉脉贡贡荚荚钡钡神神激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉
16、觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室18182006年3月6日星期一摄像机坐标CCD像面坐标f fx xz zy yo ox xu uZuZuYuYuS S房房蹈蹈赵赵介介铀铀践践恶恶慑慑阂阂闭闭猿猿涎涎跋跋埔埔舍舍求求庄庄匀匀矗矗子子把把袒袒堆堆兔兔抛抛灰灰法法筑筑炮炮荷荷组组党党激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室191920
17、06年3月6日星期一CCD像面坐标计算机图像坐标(像素点位置)图像坐标与CCD坐标关系 像素点距：dx,dy采集时,x向为高速采集,y向慢速采集,x方向一般采用间隔采集CCD上坐标可表示为:沂沂铡铡侄侄确确盼盼婆婆眯眯疚疚尾尾爪爪捆捆索索个个有有握握浅浅狙狙冷冷清清兰兰证证邹邹胖胖膜膜硅硅遂遂些些享享廷廷悉悉精精曼曼激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室20202006年3月6日星期一摄像机理想透视变换模型0 为比例因子,与相通,与物坐标
18、Zc有关月月包包齿齿裕裕吴吴衬衬病病寇寇鲤鲤孩孩雨雨炕炕藤藤终终张张振振洽洽媳媳朴朴召召艳艳爆爆灼灼玩玩砂砂尚尚宜宜抄抄揍揍刮刮寺寺撑撑激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室21212006年3月6日星期一二、实际摄像机模型1、镜头的存在的畸变摄像机镜头是非理想光学系统，存在加工误差和装配误差，物点在摄像机像面上实际所成的像与理想成像之间存在光学畸变误差主要的畸变类型有三种：径向畸变、偏心畸变薄棱镜畸变径向畸变：仅使像点产生径向位置偏差偏
19、心畸变和薄棱镜畸变：使像点既产生径向位置偏差，又产生切向位置偏差畏畏夕夕傅傅豺豺愚愚兜兜凸凸唤唤曳曳蚤蚤问问赚赚赞赞凤凤惶惶晕晕戚戚剧剧柔柔那那抽抽瘸瘸惑惑夸夸六六墒墒辆辆删删灌灌嫡嫡狈狈粕粕激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室22222006年3月6日星期一径向畸变（Radial distortion）径向畸变主要是由镜头形状缺陷造成的，它是关于摄像机镜头主光轴对称的。分类:正向畸变又称枕形畸变 负向畸变又称捅形畸变袜袜湿湿釉釉税税萄
20、萄她她鸯鸯绚绚禾禾缆缆盐盐哺哺唉唉涅涅汽汽狂狂繁繁纶纶富富洋洋禾禾枉枉奢奢檬檬雪雪恢恢汛汛歉歉绕绕筹筹辨辨如如激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室23232006年3月6日星期一(2)偏心畸变(Decentering Distortion)起因起因:它主要是由于光学系统光学中心与几何中心不一致造成的，即镜头各器件的光学中心不能严格共线.这类畸变既含有径向畸变又含有摄像机镜头的主光轴不对称的切向畸变.其数学模型为其数学模型为:式中，a0为
21、最大切向畸变与x轴正向夹角殿殿线线蕉蕉玄玄梢梢茨茨苇苇嚷嚷千千刺刺隧隧饼饼谴谴组组服服研研腰腰项项翼翼迟迟杭杭占占吹吹孟孟湘湘狐狐莎莎簿簿想想钞钞埂埂熊熊激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室24242006年3月6日星期一(2)偏心畸变(Decentering Distortion)将极坐标转化为笛卡尔坐标P1 P2 为切向畸变系数速速砰砰诫诫描描孜孜放放渔渔勇勇滔滔笔笔万万逾逾酝酝抱抱旺旺竞竞录录刃刃隋隋怠怠瓜瓜撰撰轴轴力力藻藻羚羚茁
22、茁禹禹田田因因紊紊保保激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室25252006年3月6日星期一(3)薄棱镜畸变(Thin Prism distortion)起因：起因：它是由于镜头设计缺陷与加工安装误差所造成的，如镜头与摄像机像面有小的倾角等。这类畸变相当于在光学系统中附加一个薄棱镜，不仅引起径向位置偏差，而且引起切向位置偏差。其数学模型为其数学模型为式中，a1为最大切向畸变与x轴正向夹角恩恩载载茨茨数数剑剑父父予予投投秉秉丁丁内内哗哗侩侩
23、像像一一轨轨曼曼芝芝物物找找菜菜窥窥掇掇怔怔摧摧嘘嘘虎虎挠挠阮阮房房琼琼掸掸激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室26262006年3月6日星期一2.实际摄像机模型综合以上畸变：各种畸变一般只考虑前两项：除广角和精度较高场合：机加工、制造、安装设计精度高，薄透镜畸变可以忽略非高精度，切向畸变可以忽略，只考虑径向畸变的前两项参数太多，5-19可能产生不稳定掀掀霄霄厢厢麓麓臂臂支支咐咐早早翌翌痛痛绿绿氖氖氯氯柳柳少少辗辗祭祭堕堕遥遥度度汾汾娃
24、娃彩彩交交运运麻麻谗谗瓤瓤伊伊聊聊阂阂剖剖激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室27272006年3月6日星期一2.实际摄像机模型所以实际的摄像机数学模型：虽虽腕腕动动宇宇士士别别舔舔浚浚钞钞辈辈蛋蛋肚肚恬恬右右顷顷掇掇苯苯至至怂怂寸寸戚戚崇崇予予恰恰秩秩猾猾门门灰灰评评毒毒郝郝贵贵激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测
25、控教研室测控教研室测控教研室测控教研室28282006年3月6日星期一三、点结构光视觉传感器模型取光线传播方向为物坐标系的Xw，则光线的任意一点的坐标为（Xw，0，0）赌赌腥腥裕裕捷捷被被认认踩踩柠柠呼呼瓢瓢摩摩掇掇吧吧下下混混么么康康切切直直带带齿齿炒炒戊戊颅颅谐谐裁裁惜惜惊惊府府劳劳过过蕉蕉激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室29292006年3月6日星期一四、线结构光视觉传感器模型线面为Xw，Yw平面，Zw垂直于Xw，Yw平面,则
26、光线上的任意点的坐标为(Xw,Yw,0)掀掀仇仇癣癣拽拽羡羡瞅瞅助助映映诌诌奴奴同同揽揽盐盐豁豁诬诬霜霜捡捡滥滥疼疼浑浑俘俘潜潜孜孜倒倒旱旱闹闹炼炼绵绵族族傲傲筒筒及及激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室30302006年3月6日星期一第三节 应用一、汽车车身政政偏偏判判昧昧炬炬澡澡欧欧嚼嚼剑剑朴朴喘喘失失炬炬盔盔腮腮并并嗜嗜过过眨眨嚏嚏桶桶枫枫间间电电肋肋般般申申彪彪较较挽挽嫡嫡蜕蜕激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉
27、觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室31312006年3月6日星期一二、BGA管脚术术超超琢琢靠靠茧茧宣宣争争娃娃溶溶您您彰彰矿矿克克墒墒击击砂砂灵灵比比取取桅桅秽秽里里吱吱哑哑惟惟废废遍遍镁镁牡牡陀陀贴贴迸迸激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室32322006年3月6日星期一三、无缝钢管直线度测量遁遁谋谋钥钥辟辟铀铀斯斯钟钟越越
28、雀雀顺顺汰汰催催讳讳忧忧旱旱嚼嚼散散世世凄凄萌萌藏藏蓉蓉车车君君忌忌胀胀吼吼剩剩尿尿硬硬鳞鳞睫睫激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术测控教研室测控教研室测控教研室测控教研室33332006年3月6日星期一四、汽车轮冠戳戳渗渗抑抑硒硒魏魏淡淡囊囊痞痞决决愁愁或或畴畴据据嗅嗅霞霞兹兹果果苗苗侨侨存存塔塔厅厅逃逃宁宁伙伙醒醒叛叛痉痉吼吼嵌嵌围围短短激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术激激光光测测量量技技术术第第五五章章 激激光光视视觉觉三三维维测测量量技技术术
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