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1、维晋资讯 30机构学与机械动力学专遁论文机械设计2002年10月No 10文章编号：L001- 2354 (2002) 10 - 0030 - 03含复较平面闭式运动链的谱分类方法宋黎，杨坚（湘矗大学机械系，礙南湘潭4LU05）系，中，摘要：根据會复较平面闭式运动健的基本拿数，定义了度褂、构件语和菱较错同时考虑运动链中梦刮杆的谨接戋 提出了一种斷的运动琏柘扑不变量多副杆连接淆“在此赛础上提出了書复按平面运劲钱的谱分矣方法，并给出 了麻应的鼻決。研究表明，这种分奧方法具有计算閒準、直观、便于计算机址理寻特点。将这种分叢方味应用在型综合 可琪有敕地避少同构和斯的计算工作塗。关It词：酱JL校平裔适
2、动键;拯扑不变量;谱分昊；事刖杆连揍谱文赫标识码;A、范畴,一中图分娄号:TH112.11前言根据不同的目的，对含复養平面闭式运动链可以 有多种分类方法。冃前应用比较广泛的分类方法，有 根据自由度和运动链基本参数进行分类、Assur Groups分类、复較因子分类等乜在运动赴型综合 时，为了得到独立的运动链型，必须进行同构判断$如 果按照某种分类方袪得到的含有同构链型的某类运动 链的个数为则同构判断的次数为0.5”（介- 1）心 当n较大时，同构判断的次数就很可观。Assur Groups分类不适宜用在型综合中。利用运动链基本 参数和复饺因子逬行分类，当构件较多时（如8杆以 上人就存在某些类中
3、的运动链个数比较多，导致同构 判断的次数很大。因此,需要考虑运动链的更为精细 的结构，定义新的拓扑不变量，以便细化分类,提髙型 综合的效率。根据含复姣平面闭式运动链的甚本参数，定义了 度谱、构件谱和复较谱同时考虑运动链屮多副杆的 连接关系，提出了一种新的运动链拓扑不变量多 副杆连接谱（以下简称连接谱）。在此基础上提出了含 复钗平面运动链的谱分类方法,并给出了相应的算法， 研究表明，这种分类方法具有计算简单、直观和便于计 算机处理等特点亠将这种分类方法应用在型综合中， 可以有效地减少同构判斯的计算工作量。2谱分类方法的基本思想当构件数达到10杆或以上时，运动链中将出现构 件交义的现象。此时认为各
4、构件的运动平面相互平 行,故仍可将有构件交叉的运动链归为平血运动链的对于给定的运动链，将各构件用非零值编号,对运 动链屮的覆链点也用非零值编号。若个构件 铁接于一点，该铉链点为复饺-复铁亦仅标注一个编 号。2,1度谱、构件谱和复较谱的定文（1）构件的度M和度谱如果某构件具有日个 邻接构件,则该构件的度是况。于是运动链的度谱D =|叱，斑-1 *算2 I *其中E是运动链中各构件度的 最大值,nt（i =邑一 门,2）是度为f的构件个 数。显然，度谱D在一定程度上反映了运动链中各构 件的连接关系。（2）构件谱R。如果某构件上具有r个互不相同 的镀链点标号，则称该构件为副杆。于是运动链的 构件谱R
5、= | n7-i.2丨，其中是构件上具有 最多的校链点标号的个数，（j =呼，可- 1,，3,2）是 ;副杆的个数匚构杵谱R反映了运动链中各种多副 杆的数鼠情况”且构件总数M=tn/O（3）复钱重数亡和复钗谱C：如果c（c2）个构件在一点较接.则称该较链点的复蛟重数为.于是 运动链的壇铁谱C二“2仁其中?是运 动链中各复按重数的最大值，仪仔=X3,2）是具有S数k的較链点的个数。显然复狡谱C 反映了运动链中各貢狡链的数最情况，且铁链总个数 为 Jr =占2（冷 一 1）% 2.2多副杆连接谱的定义多副杆连接谱J在一定程度上反映了运动链中 多副杆的连接关系。假想将运动链中所有的二副杆去 掉，但在多副杆上的有关较链点标号仍然保留。考賁-收期日期:2001-12-04;楼订日期：2002-03- 12作者简介：宋集0854-人男，河北欣箒人.副教攪工学顶上.研究方向z机掏分析与综合”