棉花打包机设计.doc

1、本科毕业设计(论文)题目： 棉花打包机的设计 院 系： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 姓 名： 指导教师： 2016年3月 摘要 本次设计的题目是棉花打包机的设计，棉花打包机它具有结构新颖、技术含量高、刚性和稳定性好、自动化程度高、造型美观、节能等特点。本机为上顶式，所以棉花无污染，采用V带传动通过齿轮传动从而带动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆的升降从而带动压棉板的升降，从而来进行棉花的压缩，打包，该机是机、电一体化产品的典型代表。 传统的实现棉花打包的方法都是依靠人工的方式，工作效率低下，与此同时，打包质量也得不到保证，而本课题所设计的棉花打包机，能够实现棉花的自动打包，

2、在人工打包的基础上面大大地提高了生产效率，降低了劳动成本，特别与发达国家的棉花打包设备相比，还是有一定的差距，因此本次棉花打包机的设计具有重要意义。关键词：棉花打包机，传动，效率，设计 ABSTRACTThe topic of this design is the design of cotton packing machine. It has the characteristics of novel structure, high technology content, good rigidity and stability, high degree of automation, beaut

3、iful appearance, energy saving and so on. The machine is on top, so cotton without pollution, the V belt transmission through the transmission gear to drive the ball screw rod to rotate, the lifting of the ball screw so as to drive the pressing cotton plate movements, so as to carry out cotton compr

4、essed, packaged, the machine is mechanical, electrical integration products typical and representative.Traditional cotton packing method is by means of artificial, work efficiency is low. At the same time, packing quality also can not be guaranteed, but this topic design of cotton balers, cotton can

5、 be achieved automatic packaging, in artificial package based on greatly provided high production efficiency, reduce the labor cost, especially with the developed countries of the cotton packing equipment, or have a certain gap, so the cotton packing machine design has important significance.Key wor

6、ds: Cotton packing machine, transmission, efficiency, design 目 录摘要IABSTRACTII1引言1 1.1课题的来源与研究的目的和意义1 1.2本课题研究的内容22棉花打包机总体方案的设计3 2.1棉花打包机的工作原理9 2.2机械传动部分的设计计算11 2.2.1电机的选型计算13 2.2.2 V带传动的设计计算14 2.2.3滚珠丝杆的设计计算16 2.2.4齿轮传动的设计计算18 2.2.5平键的选型计算183棉花打包机中主要零件的三维建模19 3.1滚珠丝杆的三维建模22 3.2固定座的三维建模24 3.3齿轮的三维建模2

7、5 3.4棉花打包机的三维建模264各主要零部件强度的校核27 4.1机架强度的校核与计算28 4.2齿轮强度的校核计算29结论30致谢31参考文献32 1 引言1.1 课题的来源与研究的目的和意义 棉花打包机自从上世纪九十年代开始就陆续地被应用在农业方面，但传统的棉花打包机由于打包精度不高，速度缓慢，有好多工厂仍然采用人工打包的方式，这种人工打包的方式劳动效率低下，所以此次设计的棉花打包机，在传统的棉花打包机的基础上进行改进创新，应用合理的结构以及动力机构，从而来克服以往的棉花打包机所不能克服的问题，对后续的棉花打包机的设计制造有一定的参考意义和价值。由于机械工程的知识总量已经远远超越个人掌

8、握所有，一些专业知识是必不可少的。但是过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。我国生产的棉花打包机结构简陋，切割效率始终不高，虽然经过几十年的发展，近期产品的质量较早期有所提高。但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的棉花打包机的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，棉花打包机的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的棉花打包机势在必行！ 由于机械工程的知识总量已经远远超越个人掌握所有，一些专

9、业知识是必不可少的。但是过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。机械工程可以增加产量，提高劳动生产率，提高生产的经济效益为目标，并研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，降低资源消耗，清洁的可再生能源，成本的控制，减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任务。机器能完成人的手和脚，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的

10、任务。现代机械工程机械和机械设备创造出更多、更精美的越来越复杂，很多幻想成为过去的现实。人类现在能成为天空的上游和宇宙，潜入海洋，数十亿光年的密切观察，细胞和分子。电子计算机硬件和软件，人类的新兴科学已经开始加强，并部分代替人脑科学，这是人工智能。这一新的发展已经显示出巨大的作用，但在未来几年还将继续创造出不可思议的奇迹。人类智慧的增长并没有减少手的效果，而是要求越来越精致，手工制作，更复杂的工作，从而促进手功能。又一方面实践促进人脑智力。在人类的进化过程中，以及在每个人的成长过程中，大脑和手是互相促进和平行进化。大脑和手之间的人工智能和机械工程的近似关系，唯一不同的是，智能硬件还需要使用机械

11、制造。在过去，各种机械离不开人类的操作和控制，反应速度和运算精度的进化是非常缓慢的大脑和神经系统，人工智能将消除这种限制。相互促进，计算机科学和机械工程进展之间的平行，将在更高层次的新一轮发展的开始使机械工程。在第十九世纪，机械工程的知识总量仍然是有限的，大学在欧洲，它与一般的土木工程是一门综合性的学科，称为土木工程，下半场的第十九个世纪成为一门独立的学科。在第二十世纪，随着机械工程和知识增长的发展开始分解，机械工程专业，有分支机构。在第二十世纪中期趋势分解，在时间之前和之后的第二次世界大战结束时达到的峰值。由于机械工程的知识总量已经远远从个人掌握所有，一些专业是必不可少的。但是过度的专业知识

12、使分割，视野狭隘，可以查看和统筹大局和全球工程和技术交流，缩小范围，新技术的进步和整个块的技术，外部条件变化的适应能力差。封闭的专业知识的专家太狭，考虑的问题太特殊，在工作协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。综合职业分化和发展知识循环过程的合成，是合理和必要的。本次设计的此种棉花打包机的出现将会大大提高棉花的打包能力和质量，为企业的生产的年产能方面，以及经济效益方面能够带来显著的进步，同时也在某种程度上推进了机械工业的不断发展。 目前半自动棉花打包机将逐渐被全自动棉花打包机所代替。传统的机械式的棉花打包机

13、已经不能完全满足当今市场的需要，迫切需要各种多功能的棉花打包机来满足市场需求，因此上海格尔公司加大人力开发出了五个规格十种类型的棉花打包机，然而我国所需的棉花打包机全部依赖进口，这使得国产机械人配备棉花打包机后，成本增加很大，而装备自行开发生产棉花打包机，其成本提高不大，说明棉花打包机的市场前景令人乐观。 随着国内外机械工业的蓬勃发展，世界棉花打包机以采用新材料、新技术、新工艺、新结构为基础,二十世纪以来，德国的SMATE公司将新开发的棉花打包机应用到该公司的子公司-一个专业加工棉花的机械公司，经过几年的运行，为该公司创造了不菲的利润。继德国的SMATE公司之后，法国的SHATE公司也看到了棉

14、花打包机的利润所在，投入了相当大的人力和精力来开发研制棉花打包机，并且与二十世纪中期投入到了北美等市场。当前，全世界各大机械人厂商为了提高产品的竞争力，都大力进行棉花打包机的研发工作。现在国外等著名棉花打包机的品牌中，都有棉花打包机的销售，全世界棉花打包机的应用越来越广泛。有一点值得注意的是，棉花打包机的市场，由最初的日本，欧洲，已经渗透到北美市场，因此棉花打包机是当今棒料生产加工企业比配的设备已经成为主要趋势。西方资本主义国家有巨大的棉花打包机销售市场，其工业的发展也变得越来越快捷和发达，这都和棉花打包机的发展从而带动机械工业的发展离不开关系。目前国外各个西方资本主义国家都在加大力度研发新型

15、的多功能棉花打包机。我国从上世纪九十年代开始生产棉花打包机，于1980年自行设计制造出不同功能和形式的棉花打包机之后，为了适应棉花加工厂家的需要，1999年又制造了基于PLC的棉花打包机。并且经过实际应用，该棉花打包机已经得到了越来越广泛的应用，逐渐迈出了国内的市场，在西方资本主义国家已经得到了普遍的应用和发展。常见的棉花打包机如下图1，图2所示: 图1 图21.2 本课题研究的内容 本论文主要是对棉花打包机进行设计。在设计过程中，了解棉花打包机的具体结构组成和动作过程等。本次设计的题目是棉花打包机的设计，其主要研究内容如下：（1）到图书馆里查阅大量相关知识的资料，搜集各类棉花打包机的原理及结

16、构，挑选相关内容记录并学习。（2）分析棉花打包机的结构与参数（3）确定设计总体方案（4）确定具体设计方案（包括传动机构的选择，打包机构的设计，电机，滚珠丝杆等的选型设计等等）（5）棉花打包机的三维图的绘制、CAD装配图、零件图的绘制。（6）说明书的整理2 棉花打包机总体方案的设计2.1 棉花打包机的工作原理 本次设计的题目是棉花打包机的设计，经过查找各类资料和参考文献，到今天总算完成了，通过本次设计，再次提出了利用三维软件的水平，并吸收了大量的经验，总结出以下几点。关于图纸的绘制方面，当零件的尺寸已经给出，不考虑图纸尺寸不合适的，基于三维零件图，装配时必须考虑的大小是合适的，因为AutoCAD

17、绘图效果不好，也会引起的尺寸误差，和甚至出现欠定义大小，因此，必须通过在这个时候对零件进行测量，进行修改，直到符合要求。该工具是方便的输入数据映射，通过选择部分的类型，标准件，可以生成，但有时需要在工具集使用部分可能找不到，所以在这个时候随机应变，其他部分而不是通过修改或满足要求增加组件的使用。三维地图应该是灵活的，解决问题的方法总比问题多，当一个方法不能正常映射，试试另一种方法，它不仅可以完成零件的生产，而且还可以开发映射一个更好的主意，并打破了新思想的规则。该棉花打包机主要是采用电机通过V带传动带动滚珠丝杆旋转，从而实现压棉板的升降，从而来实现棉花的打包功能，由于压棉板上面安装有刀具，这样

18、当棉花放在待打包的区域后，通过传动机构和执行机构使压棉板下降，从而对下面的棉花进行压缩，切割，然后电机反转，从而带动压棉板上升，人工就可以讲压缩、切割好的棉花取出来。其具体结构原理图如下图3所示： 图3结构原理图2.2 机械传动部分的设计计算2.2.1 电机的选型计算 棉花打包机是通过电机通过V带传动带动滚珠丝杆旋转，从而实现压棉板的升降，从而来实现棉花的打包功能，该棉花打包机采用普通三相电机通过带动齿轮传动从而通过滚珠丝杆螺母副实现压棉板的升降来实现对棉花的打包的功能。具体的电机选型计算过程如下：N=3(KW)G棉花打包机的生产能力，230kg/h。W打包1kg棉花耗用能量，其值与棉花厚度有

19、关，d小则w大，当d5mm，取w0.0030kw.h/kg。传动效率，取0.85。所以根据N3kw，n1440r/min查表得92BL4020L1-LK-B电机的结构。具体的电机外观图如下图4所示： 图4 Y112M-6电动机外观图2.2.2 V带传动的设计计算1设计功率 ，在这里，我们取=3.0KW； 工况系数，根据系统工况，取1.2； P传递的功率；2选定带型根据和选取普通V带A型，小带轮转速为1440r/min3 传动比 1.76 ；4 小带轮基准直径（mm） 查表得=263mm,而 263mm，故合适； =1.76x=463mm；6 带速验算 7 初定轴间距（mm） 8 所需带的基准长

20、度（mm） 1005mm；根据系统工况，选取带型为A1000；9 实际轴间距 10 带轮包角 = 11单根V带的基本额定功率 根据带型号、和普通V带取1.32kw；12 时单根V带型额定功率增量根据带型号、和取0.15kw13 V带的根数ZZ =小带轮包角修正系数查B1表8123,取0.96带长修正系数查B1表818，取0.8714 单根V带的预紧力 = =134（N） mV带每米长的质量（kg/m）查B1表8124，取0.1k/gm15 作用在轴上的力 考虑新带初预紧力为正常预紧力的1.5倍。16带轮的结构和尺寸带轮应既有足够的强度，又应使其结构工艺性好，质量分布均匀，重量轻，并避免由于铸造

21、而产生过大的应力。带轮的材料为HT200。查B1表8110得基准宽度制V带轮轮槽尺寸，根据带轮的基准直径查表确定轮辐如下图5所示：图5 带轮2.2.3 滚珠丝杆的设计计算1、确定滚珠丝杠副的导程根据相关资料，查得：V=8m/minn=1000r/min代入得，P1.516mm由于计算出的P值应取较大值圆整，因此P=1.5mm2、确定当量转速与当量载荷（1）各种切削方式下，丝杠转速 由表1查得V=0.6 V=0.8 V=1 V=8 代入得n=100 n=133 n=167 n=1333（2）各种切削方式下，丝杠轴向载荷由表1查得 已知W=3000N W=5000N代入得（3）当量转速由表1查得代

22、入得n267r/min（3）当量载荷代入得F=1380N；3、预期额定动载荷（1） 按预期工作时间估算按表9查得：轻微冲击取 fw=1.3按表7查得：13取 按表8查得：可靠性97%取fc=0.44已知：Lh=20000小时代入得C=27899N（2）拟采用预紧滚珠丝杠副，按最大负载Fmax计算：按表10查得：中预载取 Fe=4.5代入得取以上两种结果的最大值C=27899N4、确定允许的最小螺纹底径（1） 估算丝杠允许的最大轴向变形量 （1/31/4）重复定位精度 （1/41/5）定位精度 : 最大轴向变形量 m已知：重复定位精度10m, 定位精度25m =3 =6取两种结果的小值 =3m(

23、2）估算最小螺纹底径 丝杠要求预拉伸，取两端固定的支承形式 (1.11.2)行程+（1014）已知：行程为1000mm, W=3000N ,=0.2代入得F=600ND=20.04mm5、确定滚珠丝杠副的规格代号 （1）选内循环浮动式法兰，直筒双螺母型垫片预形式 （2）由计算出的在样本中取相应规格的滚珠丝杠副FFZD4008-5P=8mmC=30700C=278996、确定滚珠丝杠副预紧力 其中7、行程补偿值与与拉伸力 （1）行程补偿值 式中：=（24）(2) 预拉伸力代入得8、滚珠丝杠副工作图设计(1) 丝杠螺纹长度Ls：Ls=Lu+2Le 由表二查得余程Le=40绘制工作图（2）两固定支承

24、距离L1按样本查出螺母安装联接尺寸丝杠全长L（3）行程起点离固定支承距离L0由工作图得Ls=890L1=1000L=1000L0=30得KC=920 N/m9、刚度验算及精度选择（1）=N/m=N/mF0=已知W1=5000 N ， =0.2；F0=1000 N；F0 ： 静摩擦力 N；：静摩擦系数；W1 ：正压力 N；（2）验算传动系统刚度KminKmin ：传动系统刚度 N已知反向差值或重复定位精度为10；Kmin=222160；（3）传动系统刚度变化引起的定位误差；=1.7m；（4）确定精度 V300p ：任意300mm内的行程变动量对半闭环系统言， V300p0.8定位精度-；定位精度

25、为20m/300；V300p14.3m；丝杠精度取为3级；V300p=12m14.3；(5)确定滚珠丝杠副的规格代号已确定的型号：WWCM；公称直径：12导程：3；螺纹长度：900；丝杠全长：1000；P类3级精度FFZD4010-3-P3 /14101290；10、验算临界压缩载荷； Fc ：N；丝杠所受最大轴向载荷Fmax小于丝杠预拉伸力F不用验算。11、验算临界转速nc=f10；nc : 临界转速n/min；f ：与支承形式有关的系数；：丝杠底径； ：临界转速计算长度mm；由表14得f=21.9；由样本得d2=34.3；由工作图及表14得：Lc2= L1- L0；4310nmax=150

26、0； 12、验算Dn=Dpw nmax；Dpw ： 滚珠丝杠副的节圆直径 mm；nmax : 滚珠丝杠副最高转速 n/min；Dpw41.4mm；2.2.4 齿轮传动的设计计算（1）材料选择 因传动尺寸无严格限制，批量较小，故小齿轮用45#(调质），硬度230HB280HB，平均取为260HB，大齿轮用45钢（调质），硬度229HB286HB,平均取为265HB。选齿轮精度为7级。（2）节锥角的计算 （3.11） （3.12） （3.13）由文献2表可知， （3.14）式中，齿顶高系数，。取小齿轮齿数， （3.15） 取大齿轮齿数。（3）根据工作条件的要求，大端模数为 （3.16）（4）齿轮分

27、度圆的直径 mm （3.17） mm （3.18）（5）锥距 mm （3.19） （6）齿轮齿顶、齿根圆直径由文献3表可知，齿顶高mm （3.20）齿顶圆直径mm （3.21）mm （3.22）齿根高mm （3.23） 齿轮基圆直径 mm （3.24） mm （3.25）（7）齿宽由文献2表可知， mm （3.26）（8）节圆周速度 m/s （3.27）2.2.5 平键的选型计算 平键作为机械零件的一种，在机械设备的组装过程中有着相当重要的意义，特别是在对于轴和孔配合的场所，应用尤为重要，起到传递转矩的作用。键的类型可根据使用要求、工作条件和联结的结构特点表5-3-15选定，键的长度根据轴毂的

28、长度从标准中选取，键的bh根据径来确定。轴和带轮的联结，d=50mm, 选用B1620，B1830和B1450的普通B型平键，键长分别为60，80。3 棉花打包机中主要零件的三维建模3.1 滚珠丝杆的三维建模3.2 固定座的三维建模 3.3 齿轮的三维建模 3.4 棉花打包机的三维建模 4 各主要零部件强度的校核4.1 机架强度的校核与计算机架的选择根据棉花打包机上面的所有组成部件，打包量的多少和重量来定，碳钢焊接类机架受力分析得出，由分析得出棉花打包机机架在平衡状态下只受地面对其的支撑力和在其表面上物体所给的压力。本次设计的机架图纸如下图6所示：图6 机架图 即机架和打包体以及轴承等等给的压

29、力为G+G1（零部件重量）=5000N（500Kg）+(500X2N)=6000N; 根据碳钢类机架承载力计算公式：M=Pac/L(M：弯矩，P集中力，a集中力距支座距离，c集中力距另一支座距离，L跨度，L=a+c) （仅用于截面) f=M/W材料的许用应力（弹性抗拉强度/安全系数）。M=Pac/L=11960xL，本次设计初定L为1800mm则M=13456N.M，初定方通为140x40x6。计算W得出 折算后位270Mpa查的普通碳素结构钢Q235A的抗拉强度为375500Mpa，由于310Mpa远远小于385Mpa，所以碳钢机架满足强度要求。4.2 齿轮强度的校核计算 两齿轮材料均选用4

30、0Cr,表面淬火，4855HRC。查得： 预期齿轮寿命5年，每天工作12小时，工作载荷为轻微冲击，则 查机械设计基础图，得： (1)验算齿面接触疲劳强度载荷系数，取K=1.5查得： 接触应力为：(2)验算齿根弯曲疲劳强度取 K=1.5查表：许用弯曲应力：弯曲疲劳强度的最小安全系数，取则：由上述计算可知，均满足要求。总 结时光荏苒，到今天，我的毕业设计总算完成了，心里充满感概和辛酸。在最近的一段时间的毕业设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设计进度本文所设计

31、的是棉花打包机的设计，通过初期的定稿，查资料和开始正式做毕设，让我系统地了解到了所学知识的重要性，从而让我更加深刻地体会到做一门学问不易，需要不断钻研，不断进取才可要做的好，总之，本设计完成了老师和同学的帮助下，在大学研究的最后，感谢帮助过我的老师和同学，是大家的帮助才使我的论文得以通过。在这里，我要对我的老师和同学们表示由衷的谢意。致 谢直到今天，论文总算完成了，我的心里感到特别高兴和激动，在这里，我打心里向我的导师和同学们表示衷心的感谢！因为有了老师的谆谆教导，才让我学到了很多知识和做人的道理，由衷地感谢我亲爱的老师，您不仅在学术上对我精心指导，在生活上面也给予我无微不至的关怀支持和理解，

32、在我的生命中给予的灵感，所以我才能顺利地完成大学阶段的学业，也学到了很多有用的知识，同时我的生活中的也有了一个明确的目标。知道想要什么，不再是过去的那个爱玩的我了。导师严谨的治学态度，创新的学术风格，认真负责，无私奉献，宽容豁达的教学态度都是我们应该学习和提倡的。通过近半年的设计计算，查找各类棉花打包机的相关资料，论文终于完成了，我感到非常兴奋和高兴。虽然它是不完美的，是不是最好的，但在我心中，它是我最珍惜的，因为我是怎么想的，这是我付出的汗水获得的成果，是我在大学四年的知识和反映。四年的学习和生活，不仅丰富了我的知识，而且锻炼了我的个人能力，更重要的是来自老师和同学的潜移默化让我学到很多有用

33、的知识，在这里，谢谢老师以及所有关心我和帮助我的人，谢谢大家。在以后的工作中，我们将继续努力，争取把自己的本质工作做好。在这个时候，我的心里特别想感谢我的父母，朋友和同学们的帮助。在做设计感觉受挫，枯燥与迷茫时，是他们在悉心的为我释放压力，鼓励我不要气馁，勇敢面对。每周一次和父母的通话，与朋友和同学的长谈后都使我精神放松，斗志倍增，以饱满的热情重新投入到工作中去，感谢他们，正是他们的不懈支持和充分理解才能使我顺利完成毕业设计。有了他们的支持和鼓励，我才有今天，谢谢大家！参考文献1李利编著.棉花打包机技术及其应用.北京：电子工业出版社，2000。2黄新著，邵远编著.棉花打包机的原理及应用.北京：

34、高等教育出版社，1996。3谭勇著. 实用技术速查手册. 北京：化学工业出版社，2006.12。4李宝仁著. 气动技术低成本综合自动化. 北京：机械工业出版社，1999.9。5宋学义著. 棉花打包机速查手册. 北京：机械工业出版社，1995.3。6陈奎生著. 气与气压传动. 武汉：武汉理工大学出版社，2008.5。7SMC（中国）有限公司. 棉花打包机实用技术. 北京：机械工业出版社，2003.108徐文灿著. 棉花打包机系统设计. 北京：机械工业出版社，1995。9曾孔庚.棉花打包机的发展趋势. 机器人技术与应用论坛。10高微,杨中平,赵荣飞等.棉花打包机臂结构优化设计. 机械设计与制造20

35、06.1。11孙兵,赵斌,施永辉.棉花打包机的研制. 中国期刊全文数据库。12马光,申桂英.工业机器人的现状及发展趋势. 中国期刊全文数据库2002年。13李如松.棉花打包机的应用现状与展望. 中国期刊全文数据库1994年第4期。14李明.单臂回转式移动棉花打包机设计.制造技术与机床2005年第7期。15李杜莉，武洪恩，刘志海.棉花打包机的运动学分析. 煤矿机械2007年2月16成大先主编.机械设计手册（第三版）.北京：化学工业出版社，1994。11 崔安娜. 棉花打包机控制系统及其PLC控制设计J. 应用科学，2008：11411617 樊明，魏泽鼎，韩提文. 棉花打包机的设计J. 机械，2008，35（2）：565718 龚青山，常治斌，任爱华，等. 立式轴承压装机上料机械手设计J. 湖北工业大学学报，2010，25（4）：868819 何存兴, 张铁华主编. 液压传动与气压传动M. 华中科技大学出版社，2005.20Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space. 29