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串联滞后校正,邹斌 上海大学 自动化系 地 址:上海市延长路149号 邮政编码：200072 电子邮件: ZouB 电 话: 13122601880,滞后校正,设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为,要求设计串联滞后校正装置，使系统满足下列性能指标：,校正装置的传递函数,滞后校正的特点,校正后,校正装置,校正前,滞后校正降低截止频率，相频基本不变，提高相稳定裕度！,滞后校正步骤,根据稳态性能指标确定系统的开环增益 绘制在确定K值下的开环佰德图，计算其相角裕度0 求出伯德图上的相角裕度为2=+，对应频率 计算校正网络系数 确定滞后校网络的交接频率 画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度是否达到要求,例子滞后校正,解：,（1）根据给定的稳定误差或误差系数,确定系统的开环增益,（2）确定未校正系统的相角稳定裕量,2、c附近的Gs(j) 的相角减小很快,滞后校正,1、须增加的相位裕度量较大,3、未提出频宽要求,分析：,例子滞后校正,校正后,校正装置,校正前,滞后校正降低截止频率，相频基本不变，提高相稳定裕度！,例子滞后校正,（3）选择新的c,（5）选择校正网络的交接频率,（4）计算校正网络系数,(6) 画出校正后伯德图,验算相角裕度是否满足要求,（7）验算其它性能指标,例子滞后校正,（8）写出校正装置的传递函数,（9）提出实现形式，并确定网络参数,（k）,（k）,F,